[发明专利]一种可消除地面强反射光影响的视觉车位检测方法

说明书

本发明涉及汽车控制技术领域，具体地指一种可消除地面强反射光影响的视觉车位检测方法。待车辆泊车系统启动后，利用车辆外部的摄像头获取泊车位置的地面图像信息，判断待泊车位置的地面是否存在强反射光区域，若存在强反射光区域，调整摄像头角度重新获取地面图像信息，直至重新获取的图像信息中消除了强反射光带来的影响，泊车系统检测车位线框，输出停车位坐标，完成车位检测。本发明通过可调节角度的摄像头获取待泊车位置的地面图像信息，调节摄像头旋转角度可以消除地面强反射光对摄取信息的干扰，避免由于强反射光对环视图像的影响造成无法获取准确车位线框的问题发生，本发明能够适应各种地面反光情况，车位识别更加精准。

技术领域

本发明涉及汽车控制技术领域，具体地指一种可消除地面强反射光影响的视觉车位检测方法。

背景技术

在泊车过程中，现有的车位检测方案有三种形式，一种是基于超声波雷达的检测方式，这种方案使用布置在车辆周围的超声波雷达向外发送并接收反射的超声波检测停车位，但是此方案依赖于目标车位周围的障碍物反射波完成。第二种是基于视觉图像的检测方案，该方案使用布置在车辆前方、后方和左右两侧四个鱼眼摄像头呈现的环视图像(如图1)，通过图像处理方法检测和识别车位线框，但是图像车位受光照、天气等影响因素过大。第三种方案是将超声波雷达和视觉车位融合的方式，可以将视觉车位和雷达车位的优点进行综合，更准确的检测出车位线框和障碍物信息，但是当在空旷的停车库内地面反射光线影响摄像头图像呈现的时候，视觉图像和超声波雷达的检测功能都会受到影响。

发明内容

本发明的目的就是要解决上述背景技术提到的技术问题，提供一种可消除地面强反射光影响的视觉车位检测方法。

本发明的技术方案为：一种可消除地面强反射光影响的视觉车位检测方法，其特征在于：待车辆泊车系统启动后，利用车辆外部的摄像头获取泊车位置的地面图像信息，判断待泊车位置的地面是否存在强反射光区域，若存在强反射光区域，调整摄像头角度重新获取地面图像信息，直至重新获取的图像信息中消除了强反射光带来的影响，泊车系统检测车位线框，输出停车位坐标，完成车位检测。

进一步的所述判断待泊车位置的地面是否存在强反射光区域的方法为：采用多尺度滑窗算法对摄取图像进行分析，当滑窗中像素亮度大于设定亮度阈值的像素超过滑窗面积的40％且图像标准差、对比度的特征因子超过设定参数时，判断地面存在强放射光区域。

进一步的所述调整摄像头角度的方法为：将摄像头分别安装在左右后视镜上，旋转后视镜从而调节摄像头角度。

进一步的按照下列公式计算摄像头调节角度：

其中：α—摄像头调节角度；

c—调节比例系数；

d—强反射光区域边长；

D—摄像头与强反射光区域近摄像头一侧的水平距离；

H—摄像头距离地面的高度。

进一步的所述亮度阈值为250～300。

本发明通过可调节角度的摄像头获取待泊车位置的地面图像信息，调节摄像头旋转角度可以消除地面强反射光对摄取信息的干扰，避免由于强反射光对环视图像的影响造成无法获取准确车位线框的问题发生，本发明能够适应各种地面反光情况，车位识别更加精准，且成本投入低廉，对汽车结构改装程度小，具有极大的推广价值。

附图说明

图1：摄像头角度旋转调节示意图；

图2：基于反射光线摄像头自适应调节系统流程图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步的详细说明。