[发明专利]一种无人驾驶车辆的整车线控系统及控制方法

权利要求书

1.一种无人驾驶车辆的整车线控系统，其特征在于：包括中央底盘控制模块、与中央底盘控制模块连接的急停开关、与急停开关连接的空气制动系统；所述中央底盘控制模块通过CAN总线接口连接有用于执行行车电子制动的动力子网、用于执行行车机械制动的空气制动系统、用于执行行车电子制动或机械制动失效时的驻车制动的电子驻车系统。

2.根据权利要求1所述的一种无人驾驶车辆的整车线控系统，其特征在于：所述动力子网包括空调系统、电源转换模块、空压泵控制器、热管理系统、电池管理模块、电机驱动模块，所述电池管理模块连接有快充/慢充模块。

3.根据权利要求1所述的一种无人驾驶车辆的整车线控系统，其特征在于：所述中央底盘控制模块通过CAN总线接口还连接有车身子网，车身子网包括重量检测、灯光控制、胎压检测系统、外显示屏。

4.根据权利要求1所述的一种无人驾驶车辆的整车线控系统，其特征在于：所述中央底盘控制模块通过CAN总线接口还连接有底盘控制子网，底盘控制子网包括电动助力循环球转向系统、空气制动系统、电子驻车系统。

5.根据权利要求4所述的一种无人驾驶车辆的整车线控系统，其特征在于：所述电子驻车系统在检测车辆速度下降为零时执行驻车制动。

6.根据权利要求1所述的一种无人驾驶车辆的整车线控系统，其特征在于：所述中央底盘控制模块通过CAN总线接口还连接有网关，网关连接车载计算平台，网关通过以太网连接远程控制中心。

7.一种无人驾驶车辆的整车线控控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)急停开关连接至中央底盘控制模块，当车辆失控时，人为操作急停开关，中央底盘控制模块检测到急停开关的急停信息后，发送停车指令；

2)中央底盘控制模块通过CAN总线接口连接有动力子网、空气制动系统和电子驻车系统，动力子网接收停车指令后，执行车辆的电子制动；空气制动系统接收停车指令后，执行车辆的机械制动；

3)当电子制动或机械制动失效时，或当电子驻车系统在检测车辆速度下降为零时；电子驻车系统执行车辆的驻车制动。

8.根据权利要求7所述的一种无人驾驶车辆的整车线控控制方法，其特征在于：所述动力子网包括空调系统、电源转换模块、空压泵控制器、热管理系统、电池管理模块、电机驱动模块，所述电池管理模块连接有快充/慢充模块。

9.根据权利要求7所述的一种无人驾驶车辆的整车线控控制方法，其特征在于：所述中央底盘控制模块通过CAN总线接口还连接有车身子网，车身子网包括重量检测、灯光控制、胎压检测系统、外显示屏。

10.根据权利要求7所述的一种无人驾驶车辆的整车线控控制方法，其特征在于：所述中央底盘控制模块通过CAN总线接口还连接有底盘控制子网，底盘控制子网包括电动助力循环球转向系统、空气制动系统、电子驻车系统。