[发明专利]一种无人驾驶车辆的整车线控系统及控制方法

说明书

本发明揭示了一种无人驾驶车辆的整车线控系统及控制方法，该系统包括中央底盘控制模块、与中央底盘控制模块连接的急停开关、与急停开关连接的空气制动系统；所述中央底盘控制模块通过CAN总线接口连接有用于执行行车电子制动的动力子网、用于执行行车机械制动的空气制动系统、用于执行行车电子制动或机械制动失效时的驻车制动的电子驻车系统。本发明实现了提高车辆多重安全主动性，实时响应能力。

技术领域

本发明属于无人驾驶技术领域，尤其涉及一种无人驾驶车辆的整车线控系统及控制方法。

背景技术

物流运输领域，中大型载重车辆全生命周期内，初次购入成本不足10％，其雇佣成本高达60％，另中大型载重车辆载重量大，体积大，发生碰撞事故时惯性力特别大，破坏力，危害性远远大于其它车辆，其事故主因有60％为驾驶人员造成，无人驾驶载重车辆可以避免人为因素导致的交通事故。无人驾驶载重车辆主要由线控底盘、车载计算平台及智能传感器构成，目前试运营的无人驾驶载重车辆的底盘系统大部分由传统车辆底盘改装而成，通过增加转向助力电机、模拟人力踩踏板、更改整车控制总线协议等方式，不能满足无人载重车辆高可靠性，安全性要求。

发明内容

本发明的目的是为了解决上述技术问题，而提供一种无人驾驶车辆的整车线控系统及控制方法，从而实现提高车辆多重安全主动性，实时响应能力。为了达到上述目的，本发明技术方案如下：

一种无人驾驶车辆的整车线控系统，包括中央底盘控制模块、与中央底盘控制模块连接的急停开关、与急停开关连接的空气制动系统；所述中央底盘控制模块通过CAN总线接口连接有用于执行行车电子制动的动力子网、用于执行行车机械制动的空气制动系统、用于执行行车电子制动或机械制动失效时的驻车制动的电子驻车系统。

具体的，所述动力子网包括空调系统、电源转换模块、空压泵控制器、热管理系统、电池管理模块、电机驱动模块，所述电池管理模块连接有快充/慢充模块。

具体的，所述中央底盘控制模块通过CAN总线接口还连接有车身子网，车身子网包括重量检测、灯光控制、胎压检测系统、外显示屏。

具体的，所述中央底盘控制模块通过CAN总线接口还连接有底盘控制子网，底盘控制子网包括电动助力循环球转向系统、空气制动系统、电子驻车系统。

具体的，所述电子驻车系统在检测车辆速度下降为零时执行驻车制动。

具体的，所述中央底盘控制模块通过CAN总线接口还连接有网关，网关连接车载计算平台，网关通过以太网连接远程控制中心。

一种无人驾驶车辆的整车线控控制方法，包括以下步骤：

1)急停开关连接至中央底盘控制模块，当车辆失控时，人为操作急停开关，中央底盘控制模块检测到急停开关的急停信息后，发送停车指令；

2)中央底盘控制模块通过CAN总线接口连接有动力子网、空气制动系统和电子驻车系统，动力子网接收停车指令后，执行车辆的电子制动；空气制动系统接收停车指令后，执行车辆的机械制动；

3)当电子制动或机械制动失效时，或当电子驻车系统在检测车辆速度下降为零时；电子驻车系统执行车辆的驻车制动。

具体的，所述动力子网包括空调系统、电源转换模块、空压泵控制器、热管理系统、电池管理模块、电机驱动模块，所述电池管理模块连接有快充/慢充模块。

具体的，所述中央底盘控制模块通过CAN总线接口还连接有车身子网，车身子网包括重量检测、灯光控制、胎压检测系统、外显示屏。

具体的，所述中央底盘控制模块通过CAN总线接口还连接有底盘控制子网，底盘控制子网包括电动助力循环球转向系统、空气制动系统、电子驻车系统。

与现有技术相比，本发明一种无人驾驶车辆的整车线控系统及控制方法的有益效果主要体现在：