[发明专利]一种功能切换定位装置及切换方法

权利要求书

1.一种功能切换定位装置，其特征在于，包括抓具支架(1)和夹具支架，所述抓具支架(1)上设有抓取驱动组件；

所述夹具支架包括立柱一(9)和立柱二(10)，所述抓具支架设置有支撑板(18)，所述支撑板(18)的表面设置有机器人换枪盘(8)，所述立柱一(9)和立柱二(10)与所述抓具支架(1)相对的一侧表面分别设置有至少一个零点定位法兰座(6)，所述零点定位法兰座(6)的中心位置设置有零点定位凸头(7)，所述抓具支架(1)上设有与所述零点定位凸头(7)对应设置的销孔(15)，所述零点定位凸头(7)可分离的插入销孔(15)的内部；

所述夹具支架上设置有快换插头母头侧(12)，所述抓具支架(1)上设有与所述快换插头母头侧(12)相匹配的快换插头公头侧(11)，所述快换插头公头侧(11)与所述抓取驱动组件电连接。

2.根据权利要求1所述的一种功能切换定位装置，其特征在于，所述立柱一(9)和立柱二(10)上分别设有两个所述零点定位法兰座(6)，所述立柱一(9)上的零点定位法兰座(6)与所述立柱二(10)上的零点定位法兰座(6)对称设置。

3.根据权利要求1所述的一种功能切换定位装置，其特征在于，所述抓具支架(1)的侧边框表面设置有安装板(17)，所述安装板(17)的表面固定设置有L形连接块(4)，所述L形连接块(4)内侧且设置有与之匹配的方形连接块(2)，所述销孔(15)设置在所述方形连接块(2)上，所述安装板(17)设有多排位置调节孔，所述安装板(17)侧面贯穿设有与任意一排位置调节孔相匹配的固定连接孔，所述安装板(17)的L型外表面贯穿设有用于穿过调节螺栓的连接块调节孔，所述方形连接块(2)上设有与所述连接块调节孔相匹配的微调螺纹孔。

4.根据权利要求3所述的一种功能切换定位装置，其特征在于，所述立柱一(9)的表面且靠近所述抓具支架(1)的底端处设置有方形调整垫片二(14)，所述方形调整垫片二(14)的表面设置有调整块(13)，所述调整块(13)的侧面设置有快换插头母头侧(12)。

5.根据权利要求3所述的一种功能切换定位装置，其特征在于，所述安装板(17)的个数为四个，且所述安装板(17)分别安装在所述抓具支架(1)侧边框的端点处。

6.根据权利要求3所述的一种功能切换定位装置，其特征在于，所述方形连接块(2)与所述安装板(17)之间设置有方形调整垫片(3)，所述L形连接块(4)内侧与所述方形连接块(2)之间设置有窄形调整垫片(5)。

7.根据权利要求6所述的一种功能切换定位装置，其特征在于，所述零点定位法兰座(6)安装在立柱一(9)和立柱二(10)的侧面上与所述安装板(17)相对应的位置上，数量与所述安装板(17)相同。

8.根据权利要求1所述的一种功能切换定位装置，其特征在于，抓具支架(1)靠近底边框的位置设置有横梁(16)，所述横梁(16)与底边框之间设置有支撑板(18)。

9.一种功能切换定位装置的切换方法，所述方法基于搬运机器人和如权利要求1-8任一项的功能切换定位装置，其特征在于，所述方法包括：

搬运机器人拾取换枪盘(8)，控制抓取支架(1)上的抓取驱动组件抓取待加工件；

搬运机器人移动至夹具支架位置处，将零点定位凸头(7)和销孔(15)对准；

推动抓取支架(1)使零点定位凸头(7)插入销孔(15)中，同时快换插头公头侧(11)和快换插头母头侧(12)快换插头配合插接，以使得电、气信号持续与抓取驱动组件抓通讯，抓取驱动组件抓保持对待加工件的抓取；

搬运机器人脱离换枪盘(8)。

10.根据权利要求9所述的一种功能切换定位装置的切换方法，其特征在于，在搬运机器人脱离换枪盘(8)步骤后还包括：

搬运机器人拾取焊钳转变为焊接机器人，对待加工件完成焊接操作；

搬运机器人脱离焊接钳，拾取换枪盘(8)，将零点定位凸头(7)从零点定位法兰座(6)脱离，快换插头公头侧(11)从立柱一(9)上的快换插头母头侧(12)脱离，继续完成搬运任务。