[发明专利]一种功能切换定位装置及切换方法

说明书

本发明公开了一种功能切换定位装置及切换方法，优选地，包括抓具支架和夹具支架，抓具支架上设有抓取驱动组件；夹具支架包括立柱一和立柱二，抓具支架设置有支撑板，支撑板的表面设置有机器人换枪盘，立柱一和立柱二与抓具支架相对的一侧表面分别设置有至少一个零点定位法兰座，零点定位法兰座的中心位置设置有零点定位凸头，抓具支架上设有与零点定位凸头对应设置的销孔，零点定位凸头可分离的插入销孔的内部；夹具支架上设置有快换插头母头侧，抓具支架上设有与快换插头母头侧相匹配的快换插头公头侧，快换插头公头侧与抓取驱动组件电连接。有效节省了整个过程需要的装置，满足较小空间内操作，且本装置可以使得加工过程操作步骤简化。

技术领域

本发明涉及机械技术领域，具体来说，涉及一种功能切换定位装置及切换方法。

背景技术

抓具是实现工件在空中搬运功能的设备，夹具是实现工件在地面定位功能的设备，然而在实现自动化或是半自动化生产时，抓具和夹具的功能原理实际上是一致的，因为抓具和夹具对工件而均需要精确定位，通常情况下，工件的焊接工艺流程是：抓具机器人执行搬运命令时，第六轴末端换枪盘公头侧与抓具框架上面的换枪盘母头侧配合，即可完成机器人对抓具的拾取操作，此时机器人移动到工件的上件工位，U型框架1上的夹紧定位单元对工件实现精确定位，此定位按照机械“六点定位原则”，工件抓取完毕，机器人将抓具和工件一起移动到焊接工位，此时焊接工位上有夹具设备，机器人只需要将抓具上的工件放到夹具上，让夹具对工件实现精确定位，机器人将抓具移走，执行其他命令，此焊接工位的焊接机器人即可完成工件后续的焊接工作，待焊接完毕，下一个工位的搬运机器人可将工件从夹具上抓走，这是一个循环的工艺流程，本发明专利是为了让抓具摆脱对机器人的依赖，脱离机器人后可稳定的放在地面上，即实现地面夹具的定位功能。当抓具支架上的机器人换枪盘脱离了机器人后，抓具支架上的夹紧定位设备的电、气信号就断开连接了，为了让抓具支架上的夹紧定位设备对工件持续保持夹具和对生产线体外持续提供反馈的电信号。

传统的自动焊接夹具的生产工艺顺序大致是搬运机器人拾取抓具，从人工上件台抓取板件运输到焊接夹具上放件，然后搬运机器人离开，焊接机器人进行焊接，焊接完毕后，搬运机器人抓取板件运输到下件台下件。这种搬运机器人实现的功能是一台搬运机器人通过换枪盘实现多个抓具的切换，但是切换后的抓具需要有序的放在一个简易的抓具放置台上，以便后续机器人拾取，现有的缺点是有限的焊装生产空间，无法实现中小型分总成汽车零部件的自动化生产，因为焊装夹具需要精确固定在地面上，无法挪动，且焊接机器人和搬运机器人很少能公用，因为机器人将抓具拾取放入抓具放入存放台，更换焊枪，最后焊接完毕，取下焊枪拾取抓具这个过程繁琐，影响生产节拍。

针对相关技术中的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

针对相关技术中的问题，本发明提出一种功能切换定位装置，以克服现有相关技术所存在的上述技术问题。

本发明的技术方案是这样实现的：

一种功能切换定位装置，优选地，包括抓具支架和夹具支架，所述抓具支架上设有抓取驱动组件；抓取驱动组件用于对工件进行抓取。

所述夹具支架包括立柱一和立柱二，所述抓具支架设置有支撑板，所述支撑板的表面设置有机器人换枪盘，所述立柱一和立柱二与所述抓具支架相对的一侧表面分别设置有至少一个零点定位法兰座，所述零点定位法兰座的中心位置设置有零点定位凸头，所述抓具支架上设有与所述零点定位凸头对应设置的销孔，所述零点定位凸头可分离的插入销孔的内部；

所述夹具支架上设置有快换插头母头侧，所述抓具支架上设有与所述快换插头母头侧相匹配的快换插头公头侧，所述快换插头公头侧与所述抓取驱动组件电连接。用于控制抓取驱动组件保持对工件的抓取。

优选地，所述立柱一和立柱二上分别设有两个所述零点定位法兰座，所述立柱一上的零点定位法兰座与所述立柱二上的零点定位法兰座对称设置。