[发明专利]一种具有线束防缠绕功能的爬壁机器人

说明书

本发明涉及爬壁机器人技术领域，具体是一种具有线束防缠绕功能的爬壁机器人，包括基座，基座的顶部开设有设备腔，且设备腔底部内壁的轴心处通过螺栓安装有束线盘，束线盘顶部外壁的轴心处通过螺钉安装有第二电机，且第二电机位于束线盘内部的输出端上平键连接有转盘。本发明的有益效果转盘带动穿插在串线孔内部的线束围绕转盘转动，使得线束能够很好的收纳至束线盘的内部，防止线束过长导致的线束缠绕，提升了线束的耐用程度，定位筒通过橡胶垫和防护胶头可在线束收束时起到很好的防护作用，束线盘中的线束上涂抹润滑脂，可有效的防止线束与机器人钣金、铸件等摩擦，提高了线束的使用寿命。

技术领域

本发明涉及爬壁机器人技术领域，具体是一种具有线束防缠绕功能的爬壁机器人。

背景技术

爬壁机器人可以在垂直墙壁上攀爬并完成作业的自动化机器人，爬壁机器人又称为壁面移动机器人，因为垂直壁面作业超出人的极限，因此在国外又称为极限作业机器人；爬壁机器人必须具备吸附和移动两个基本功能，而常见吸附方式有负压吸附和永磁吸附两种，其中负压方式可以通过吸盘内产生负压而吸附于壁面上，不受壁面材料的限制；永磁吸附方式则有永磁体和电磁铁两种方式，只适用于吸附导磁性壁面；爬壁机器人主要用于石化企业对圆柱形大罐进行探伤检查或喷漆处理，或进行建筑物的清洁和喷涂。

中国专利号CN202593673U提供一种爬壁机器人，具有一行走控制底盘，该行走控制底盘包括：吸附装置，用于使爬壁机器人在任何方向上都能依附在储油罐壁；连杆机构，与吸附装置机械连接，通过连杆机构的运动，使爬壁机器人在储油罐壁行走；以及多个驱动轮，与储油罐壁接触，且刚性连接至连杆机构，当连杆机构中的连杆沿某一支点顺时针或逆时针旋转时，驱动轮抬升或下压储油罐壁。

但是一种爬壁机器人线束在关节处运动时容易发生缠绕，从而造成线束损伤失效，线束也很容易与钣金边沿发生刮擦，降低其使用寿命，不利于广泛的推广和普及。

发明内容

本发明的目的在于提供一种具有线束防缠绕功能的爬壁机器人，以解决上述背景技术中提出的线束在关节处运动时容易发生缠绕，从而造成线束损伤失效，线束也很容易与钣金边沿发生刮擦，降低其使用寿命的问题。

本发明的技术方案是：一种具有线束防缠绕功能的爬壁机器人，包括基座，所述基座的顶部开设有设备腔，且设备腔底部内壁的轴心处通过螺栓安装有束线盘，所述束线盘顶部外壁的轴心处通过螺钉安装有第二电机，且第二电机位于束线盘内部的输出端上平键连接有转盘，所述转盘四周外壁上开设有等距离呈U型结构分布的串线孔，且转盘靠近串线孔的四周外壁上均焊接有等距离呈环形结构分布的定位筒，所述束线盘的四周外壁上开设有呈等距离结构分布的通孔，且通孔、定位筒和串线孔的内部串接有呈U型结构分布的线束。

进一步地，所述定位筒的内侧壁上粘接有橡胶垫，且定位筒远离转盘的另一端焊接有防护胶头。

进一步地，所述设备腔的顶部外壁上通过螺栓安装有呈梯形台状结构分布的检修盖，且检修盖顶部外壁的轴心处焊接有轴座，所述轴座顶部外壁的轴心处通过轴承活动连接有轴管。

进一步地，所述基座的两侧外壁上均焊接有侧梁，且侧梁两端的外壁上均开设有轴孔。

进一步地，所述基座远离侧梁另外两侧外壁的中心处均焊接有夹板，且夹板的内部通过螺栓安装有第一电机，所述第一电机的输出端平键连接有传动轴杆。

进一步地，所述传动轴杆贯穿轴孔的一端通过平键连接有驱动轮，且驱动轮的外壁上套接有履带，所述履带的外壁上设置有呈等距离结构分布的吸盘，且履带的内侧壁上开设有呈等距离结构分布的齿槽。

进一步地，所述驱动轮的外侧壁上开设有等距离呈环形结构分布的齿条，且齿条与齿槽之间相啮合。