[发明专利]涂漆装置及其工作方法、涂漆机器人

说明书

本发明涉及一种涂漆装置及其工作方法、涂漆机器人，包括：进料管；三通阀，进料管与三通阀的进料口接通；布料执行器，布料执行器包括第一输料管、第二输料管和布料管，第一输料管的一端与三通阀的第一出料口接通，第一输料管的另一端与布料管的一端接通，第二输料管的一端与三通阀的第二出料口接通，第二输料管的另一端与布料管的另一端接通；及安装座，安装座上转动安装有刮板；在刮涂路径上，布料执行器用于将地坪漆涂布在刮板的前端。上方的地坪漆会向下方进行流淌，最终形成上方与下方的地坪漆流出量相近，即实现均匀涂布地坪漆。在此基础上，刮板便能够对涂布的地坪漆进行均匀刮涂，保证地坪漆涂层的厚度均匀，以利于提高施工质量。

技术领域

本发明涉及建筑机器人技术领域，特别是涉及涂漆装置及其工作方法、涂漆机器人。

背景技术

目前，在进行环氧地坪漆刮涂施工时，一般是借助布料器的多个出料口以多点成线的方式将地坪漆浇洒都地面上，而后再用刮板进行刮涂平整。由于工艺要求需要，刮板并不是完全垂直于刮涂方向的，而是与刮涂方向的垂直方向形成一定角度，例如当刮板向右刮涂时，刮板需要上端靠前，而下端靠后倾斜布置。在此基础上，由于传统布料器的各出料口的环氧地坪漆流量大小是基本相等的，会导致上端流出的环氧地坪漆流动到下端，致使上端能够参与刮涂的环氧地坪漆用量不足，但下端参与刮涂的环氧地坪漆又过量，无法刮涂均匀，影响施工质量。

发明内容

基于此，有必要提供一种涂漆装置及其工作方法、涂漆机器人，旨在解决现有技术地坪漆无法均匀涂布而影响涂漆质量的问题。

一方面，本申请提供一种涂漆装置，其包括：

安装座，

进料管，所述进料管设置于所述安装座上；

三通阀，所述进料管与所述三通阀的进料口接通；

布料执行器，所述布料执行器包括第一输料管、第二输料管和布料管，所述第一输料管的一端与所述三通阀的第一出料口接通，所述第一输料管的另一端与所述布料管的一端接通，所述第二输料管的一端与所述三通阀的第二出料口接通，所述第二输料管的另一端与所述布料管的另一端接通，所述布料管设有出料口，所述出料口用于将地坪漆涂布到地面上；及

刮板，所述刮板转动安装于所述安装座上；在刮涂路径上，所述布料执行器用于将地坪漆涂布在所述刮板的前端。

上述方案的补料执行装置应用装备于涂漆机器人中，用以实现向地面上涂布地坪漆，而后将地坪漆刮涂平整均匀。具体而言，进料管用于与地坪漆动态混合器连通，从而能够将按比例混合均匀的底漆、中涂漆和面漆逐步通入布料执行器中。初始状态时，三通阀将进料口关闭，进料管与布料执行器关断。工作时，涂漆装置首先朝第一方向移动，此时刮板和布料执行器均沿所述第一方向向上倾斜，开启三通阀的第一出料口同时关闭第二出料口，仅使进料管与第一输料管接通，布料管与第一输料管的连接端处于布料管与第二输料管的连接端的上方；根据沿程压力损失原理，处于上方的布料管的一端的地坪漆流出量最大，而处于下方的布料管的一端的地坪漆流出量最小，因而在出料口的长度方向上由上方至下方方向的地坪漆流出量呈递减趋势，与此同时，上方的地坪漆会向下方进行流淌，最终形成上方与下方的地坪漆流出量相近，即实现均匀涂布地坪漆。在此基础上，刮板便能够对涂布的地坪漆进行均匀刮涂，保证地坪漆涂层的厚度均匀，以利于提高施工质量。而当涂漆装置朝与第一方向相反的第二方向移动，将刮板和布料执行器转动并均沿所述第二方向向上倾斜，同时关闭三通阀的第一出料口同时开启第二出料口，仅使进料管与第二输料管接通，布料管与第二输料管的连接端处于布料管与第一输料管的连接端的上方；此时工作原理与上述相似，也能够实现地坪漆的均匀刮涂。

下面对本申请的技术方案作进一步的说明：

在其中一个实施例中，所述三通阀、所述第一输料管、所述布料管以及所述第二输料管依次衔接呈环形结构。