[发明专利]一种自锁式磁力复位平面任意角位移补偿器

说明书

本发明公开了一种自锁式磁力复位平面任意角位移补偿器，包括：补偿箱体，所述补偿箱体内部的中心处开设有磁力补偿腔，所述补偿箱体内部的顶部开设有弹簧补偿腔，所述弹簧补偿腔与所述磁力补偿腔之间的中心处开设有第一柔性屈伸孔；连接板；补偿轴；第一法兰盘；第二法兰盘；伸缩弹簧；磁力外环；液压缸；本发明通过伸缩弹簧将补偿轴弹性定位在弹簧补偿腔轴心处，然后通过液压缸支撑住补偿轴，从而限定补偿轴的位置，当机械爪工作时，机械爪会引起液压缸产生一定的屈伸，然后通过磁力外环和磁力内环配合对补偿轴的屈伸进行补偿，从而避免补偿轴发生偏移，提高了机械爪的精度，同时提高了机械爪的工作效率。

技术领域

本发明涉及机械手臂技术领域，具体为一种自锁式磁力复位平面任意角位移补偿器。

背景技术

机械手臂是机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影；尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维(或二维)空间上的某一点进行作业。

现有技术的机械爪通常是通过法兰盘直接安装在机械手臂上，机械手臂在工作的过程中，机械爪与机械手臂之间会产生相对位置，从而使机械爪产生误差，现有技术规避机械爪误差的方式是定时的进行机械爪校准处理，这样不仅影响机械爪工作的精确度，而且降低了机械爪的工作效率。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自锁式磁力复位平面任意角位移补偿器，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种自锁式磁力复位平面任意角位移补偿器，包括：

补偿箱体，所述补偿箱体内部的中心处开设有磁力补偿腔，所述补偿箱体内部的顶部开设有弹簧补偿腔，所述弹簧补偿腔与所述磁力补偿腔之间的中心处开设有第一柔性屈伸孔，所述补偿箱体内部的底部开设有液压支撑腔，所述补偿箱体底部的中心处开设有贯穿所述液压支撑腔和磁力补偿腔的第二柔性屈伸孔；

连接板；

补偿轴，所述补偿轴通过螺栓固定安装在所述连接板上表面的中心处，所述补偿轴贯穿所述磁力补偿腔、弹簧补偿腔、第一柔性屈伸孔、第二柔性屈伸孔和液压支撑腔，所述补偿轴位于所述磁力补偿腔内部的中心处套接有磁力内环；

第一法兰盘，所述第一法兰盘通过螺栓固定安装在所述补偿箱体顶部；

第二法兰盘，所述第二法兰盘通过螺栓固定安装在所述连接板下表面；

伸缩弹簧，所述伸缩弹簧均匀设置在所述弹簧补偿腔内部，所述伸缩弹簧一端通过螺栓与所述弹簧补偿腔内壁固定连接，所述伸缩弹簧另一端通过螺栓与所述补偿轴位于所述弹簧补偿腔内部一侧的外壁固定连接；

磁力外环，所述磁力外环通过螺栓固定安装在所述磁力补偿腔内壁的中心处，所述磁力外环与所述磁力内环的磁极相同；

液压缸，所述液压缸均匀设置在所述液压支撑腔内部，所述液压缸一端通过螺栓与所述液压支撑腔内部固定连接，所述液压缸另一端与所述补偿轴位于所述液压支撑腔内部一侧的外壁贴合。

其中，所述第一柔性屈伸孔的内径尺寸与所述第二柔性屈伸孔的内径尺寸相同。

其中，所述磁力补偿腔的内径尺寸与所述弹簧补偿腔的内径尺寸和所述液压支撑腔的内径尺寸相同。

其中，所述补偿轴呈圆柱体结构，所述补偿轴截面的直径尺寸小于所述第一柔性屈伸孔和所述第二柔性屈伸孔的内径尺寸，所述第一柔性屈伸孔和所述第二柔性屈伸孔的内径尺寸小于所述磁力补偿腔、所述弹簧补偿腔和所述液压支撑腔的内径尺寸。