[发明专利]一种用于临床诊疗的多功能远程机器人

说明书

本发明涉及一种用于临床诊疗的多功能远程机器人，包括控制台、机械臂、执行端；机械臂与控制台相连接，包括运动关节、操作臂、终端关节；终端关节可与执行端可拆卸式连接；执行端为用于执行单一诊疗操作的单一功能执行端或执行多种诊疗操作的多功能执行端；控制台包括用于数据的处理转化的中央处理单元、用于控制机械臂及执行端的控制单元、用于控制信号的输入的输入单元、用于信号数据输出的输出单元、电源设备、存储单元、与远程控制终端相连的网络连接单元；其优点在于：功能多样、灵活方便、能实现零接触问诊，有效降低未知感染风险，还能缓解医疗资源分布不均；能记录诊疗过程，避免关键信息数据的遗漏，能实现智能化问诊。

技术领域

本发明涉及医疗设备领域，具体地说，是一种用于临床诊疗的多功能远程机器人。

背景技术

机器人是近年来飞速发展的一个新型领域，各种层出不穷的机器人，如排爆机器人、消防机器人、救援机器人等，都被应用于各个行业和各个专业。机器人集中了机械工程、电子工程、计算机工程、自动控制工程以及人工智能等多种学科的最新科研成果。而对于临床诊疗机器人仍是一个空缺。

现临床上，在对患者的临床问诊、体检、诊断、治疗仍是以医生本人实际操作进行的。这样虽然可以更快得到病人的一手资料，但是存在以下几点弊端：1)受医生年资和经验的限制，甚至受地域医疗先进程度的限制，可能未考虑或漏诊漏查相关临床表现。2)如果患者存在传染性疾病，在医生未进行相关检查之前无法得出相关诊断，导致医护人员有被传染的风险。3)对于每个患者的检查，不同疾病的发展阶段所表现出的临床表现等，主要是以医生查体主观描述进行登记，无法进行相关客观记录。综上所述，如果能通过临床诊疗多功能(远程)机器人进行开发应用，可以在可能存在感染的危险环境下，代替医生对患者进行病史的问诊、体格检查(望、触、叩、听)、相关疾病的记录等，可以帮助医生在不涉险的情况下就对患者进行诊断，同时也可以邀请其他地方的专家进行远程遥控和进行会诊，这样能更好的得出诊断结论，同时为医疗较为落后的地方进行在线帮助

中国专利文献CN209847368U公开了一种诊疗一体化手术机器人系统，包括：第一超声探头、第二超声探头、超声支架、传动装置、显示设备、控制装置、处理主机、输入设备和操作平台；所述控制装置分别与第一超声探头、第二超声探头、处理主机、传动装置、显示设备以及输入设备相连接。所述第一超声探头和第二超声探头安装在超声支架上，分别沿超声支架上的扫查通道杆做往复运动，对扫查区域进行扫查，采集超声波数据，并将采集到的超声波数据通过控制装置传输至处理主机；所述处理主机根据接收到的超声波数据生成图像，并输出至显示设备；控制装置根据输入设备选择的路径通道控制传动装置执行动作；其优点是：采用超声波实时扫查和传动装置代替传统手动操作，精度高，稳定性好，重复定位精度高，以及利用扫查数据建立器官及疑似病灶的三维建模，选择确定穿刺活检的进针手术路径通道，实时引导穿刺活检针，快速准确地取得疑似病灶部位的软组织样品，降低医生操作的出错率，提高初次手术的成功率；其解决的是在穿刺活检不能实时监测反馈，手术风险高，病灶检查效率低的问题，因此其并没有涉及解决上述问题的技术方案。

中国专利文献CN206612845U公开了一种非血管经皮介入诊疗手术机器人，包括：医学图像工作站以及驱动万向机械臂的控制器，所述万向机械臂安装于底座上；所述底座设置有水平调节机构和水平仪，所述万向机械臂的末端固定有手术平台，所述手术平台设置有导轨，所述导轨安装有手术器械夹持导引装置；该手术机器人提高了手术实际穿刺路径与定位手术路径的一致性，减少了反复穿刺和反复CT扫描验证，减少了电离辐射与手术并发症，减少了手术时间和患者痛苦，显著提高了手术取材的准确性与手术治疗效果；但其同样解决的是穿刺精度、及其手术风险的问题，功能单一，并不适用于临床问诊。

综上所述，亟需一种功能多样、灵活方便、能实现远程及零接触问诊，有效降低未知感染风险，还能缓解医疗资源分布不均；能记录诊疗过程，避免关键信息数据的遗漏，能实现智能化问诊的用于临床诊疗的多功能远程机器人。

发明内容