[发明专利]一种爬升式树枝精准修剪设备

权利要求书

1.一种爬升式树枝精准修剪设备，包括移动基座,其特征在于：所述移动基座上端面左侧设有爬升机构，所述爬升机构包括固定在所述移动基座上端面左侧的的爬升液压缸和平衡滑块，所述爬升液压缸可控制爬升液压杆上下移动，所述爬升液压杆上端固定有爬升支座，所述爬升支座左端与爬升连杆铰接，所述爬升连杆中段与支撑连杆铰接，所述爬升连杆左端与环形滑块支座铰接，所述爬升连杆与提升杆固定连接，所述环形滑块支座下端固定有环形滑块，所述环形滑块可在环形滑槽中前后环形滑动，所述环形滑槽开口朝上设置在平行卡爪基座中，所述平行卡爪基座左端固定有平行卡爪调节缸，所述平行卡爪调节缸可控制平行卡爪调节杆左右移动，所述平行卡爪调节杆左端固定有平行卡爪，所述平行卡爪内侧开有开口朝右的扭转开口腔，所述扭转开口腔前后端壁间转动设有扭转轴，所述扭转轴后侧固定连接有扭簧，所述扭转轴上固定设有棘爪，所述棘爪上端固定设有滑块压杆，所述平行卡爪调节缸上端面固定设有磁控支座，所述磁控支座前端面固定设有磁控滑槽，所述磁控滑槽控制有可上下移动的磁控滑块，所述磁控滑块下端与所述滑块压杆固定连接，所述平行卡爪下端面固定有第一弹簧固定块，所述第一弹簧固定块下端固定连接有拉簧，所述拉簧下端固定连接有铰接弹簧固定块，所述铰接弹簧固定块与自锁卡爪铰接，所述自锁卡爪与自锁卡爪调节杆固定，所述自锁卡爪调节杆可由自锁卡爪调节缸控制左右移动，所述自锁卡爪调节缸右端固定有自锁卡爪基座，所述自锁卡爪基座内开有上下贯穿的环形通孔滑槽，所述环形通孔滑槽内设有可前后环形滑动的环形孔槽滑块，所述环形孔槽滑块内开有上下贯穿的通孔，所述通孔前壁和后壁固定有滑块铰接轴，所述滑块铰接轴与支撑连杆铰接，所述滑块铰接轴上铰接有缸底铰接支座，所述缸底铰接支座位于所述支撑连杆后侧，所述缸底铰接支座下侧与平衡滑槽固定连接，所述平衡滑槽与平衡滑块滑动连接，所述平衡滑槽外侧固定有第二弹簧固定块，所述第二弹簧固定块下侧固定连接有拉力弹簧，所述拉力弹簧下侧固定连接有第三弹簧固定块，所述第三弹簧固定块固定在所述移动基座左侧上端面；所述移动基座上端面右侧设有修剪机构，所述修剪机构包括铰接支座和支撑底座，所述铰接支座与所述支撑底座固定在所述移动基座上端面，所述铰接支座上侧铰接有俯仰连杆，所述俯仰连杆中段固定有俯仰连杆支座，所述俯仰连杆支座铰接有杆顶支座，所述杆顶支座下端与俯仰液压杆固定连接，所述俯仰液压杆可由俯仰液压缸控制上下移动，所述俯仰液压缸固定在所述移动基座上右侧上端面，所述俯仰连杆右侧与铰接滑块铰接，所述铰接滑块可在俯仰滑槽中左右移动，所述俯仰滑槽开口朝上设置于俯仰连杆中，所述俯仰连杆上表面嵌设有切割步进电机，所述切割步进电机可控制切割步进电机轴转动，所述切割步进电机轴上端固定有切割步进电机板，所述切割步进电机板上端面固定有切割机。

2.根据权利要求 1 所述的一种爬升式树枝精准修剪设备，其特征在于：

所述移动基座下侧设有夹紧转角机构，所述夹紧转角机构包括液压爪轴和液压爪，所述液压爪轴贯穿所述移动基座上下表面与所述移动基座固定连接，所述液压爪轴铰接有所述液压爪，所述液压爪用于夹持树干，所述液压爪下侧内置有转角步进电机，所述转角步进电机可控制转角步进电机轴转动，所述转角步进电机轴下端固定有转角齿轮，所述转角齿轮用于所述液压爪与夹持树干之间的相对转动，所述转角齿轮设置有四组，统一由所述转角步进电机驱动。

3.根据权利要求 1 所述的一种爬升式树枝精准修剪设备，其特征在于：所述环形滑槽内部设置有两个第一复位弹簧，所述第一复位弹簧与所述环形孔槽滑块固定连接，所述第一复位弹簧与所述环形通孔滑槽端壁固定连接，所述第一复位弹簧用于所述环形孔槽滑块的复位，所述环形通孔滑槽内部设置有两个第二复位弹簧，所述第二复位弹簧与所述环形滑块固定连接，所述第二复位弹簧与所述环形滑槽端壁固定连接，所述第二复位弹簧用于所述环形滑块的复位。

4.根据权利要求 3 所述的一种爬升式树枝精准修剪设备，其特征在于：所述平行卡爪表面较为粗糙，所述自锁卡爪表面较为粗糙，所述扭簧有逆时针的扭转力，所述棘爪前端锋利，易于刺入树干，所述爬升连杆的运动轨迹处于所述爬升连杆运动圆轨迹的左右两切线附近。