[发明专利]一种机器人与三轴双臂机械手端拾器共用结构及共用端拾器

说明书

本发明涉及一种机器人与三轴双臂机械手端拾器共用结构，包括转换板和设于所述转换板上的机器人端拾器快换接头，所述转换板的两端下部分别与两个机械手端拾器快换接头连接；还涉及一种多工位机器人与三轴双臂机械手共用端拾器，包括上述的端拾器共用结构，两个所述夹紧块上分别设有连接主杆，所述主杆上设有夹钳；同一产品用于不同热成型生产线时，仅需配备一套工装，有利于精益化管理，既降低了投入成本，又减少了备品备件库存；并且降低产品转移产线时换线时间。

技术领域

本发明涉及一种机器人与三轴双臂机械手端拾器共用结构及共用端拾器。

背景技术

目前热成型领域中，上下料主要有两种形式：三轴双臂机械手加端拾器以及多关节式工业机器人加端拾器，采用机械手上下料时，其空间位置改变可通过沿互相垂直轴线的各轴移动来实现的，其各轴的移动距离可以在坐标轴上直接读出，直观性强，易于位置和姿态的编程计算，运动简单、位置精度高、控制无耦合，能够很好的满足热冲压上下料的快速精准的需求；采用机器人上下料时，灵活性较高、避障性好且成本较低，机器人可控制端拾器实现多种形式的动作，能够很好的应对热成型产线的复杂工况。

热成型技术发展突飞猛进，产品也越来越多，为应对多种多样的产品，常需要机械手与端拾器配合生产。三轴双臂机械手需搭配两副端拾器，多工位机器人需搭配一副端拾器，因形式不同，二者无法共用，同一产品需配备两种形式的工装，成本较高。

发明内容

本发明针对上述现有技术存在的不足，提供一种多工位机器人与三轴双臂机械端拾器共用结构，避免采用两套工装，降低成本。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种多工位机器人与三轴双臂机械手端拾器共用结构，包括转换板和设于所述转换板上的机器人端拾器快换接头，所述转换板的两端下部分别与两个机械手端拾器快换接头连接，所述机器人端拾器快换接头与机器人可实现快速装卸。所述机械器人端拾器快换接头的结构和现有技术中多工位机器人使用的端拾器快换接头相同。

进一步，所述机械手端拾器快换接头包括夹紧块、设于夹紧块上的L型板和设于L型板上的第一T型板，所述第一T型板上设有气孔，所述L型板上设有气道。

进一步，所述转换板的两端下部分别通过第二T型板与所述L型板连接。

进一步，所述L型板和第二T型板可拆卸连接。

本发明还涉及一种多工位机器人与三轴双臂机械手共用端拾器，包括上述的端拾器共用结构，两个所述夹紧块上分别设有连接主杆，所述主杆上设有夹钳。

共用端拾器的有益效果是：

1)同一产品用于不同热成型生产线时，仅需配备一套工装，有利于精益化管理，既降低了投入成本，又减少了备品备件库存；并且降低产品转移产线时换线时间；

2)同一结构可用于多种产品不同上下料形式的转换，结构简单，操作方便；

3)可实现机器人与三轴双臂机械手间工装互换，提高工装利用效率。

附图说明

图1为本发明中共用端拾器的结构示意图；

图2为图1中A处的局部放大示意图；

图3为图1中B处的局部放大示意图；

图4为现有技术中机械手端拾器的结构示意图；

具体实施方式

以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。

实施例1