[发明专利]一种脊柱微创手术机器人辅助定位设备及其使用方法

权利要求书

1.一种脊柱微创手术机器人辅助定位设备，其特征在于，包括

导航示踪器(1)，包括多边形框支架(11)，所述多边形框支架(11)上设有多个导航示踪器连接球窝(12)；

万向节(2)，所述万向节(2)的两端分别设置有上杆件(21)和下杆件(22)，其中所述上杆件(21)与所述多边形框支架(11)固定连接；

三杆连接件(3)，与所述下杆件(22)固定连接；

左连接杆(41)和右连接杆(42)，分别设置于所述三杆连接件(3)的两侧；

左克氏针(51)和右克氏针(52)，分别与所述左连接杆(41)和所述右连接杆(42)可拆卸固定连接。

2.如权利要求1所述的脊柱微创手术机器人辅助定位设备，其特征在于，

所述万向节(2)为球形万向节，还包括活动球、圆弧球套和若干定位螺钉(20)，

所述活动球和所述圆弧球套分别与所述上杆件(21)和所述下杆件(22)固定连接；

所述圆弧球套为横截面为圆弧形的球套，所述圆弧球套套设在所述活动球的外侧；

所述圆弧球套上间隔设置有若干定位螺钉通孔，所述定位螺钉通孔的内部上设置有内螺纹，所述定位螺钉(20)的外壁设置有外螺纹，若干个所述定位螺钉(20)分别设置于若干个所述定位螺钉通孔内，以抵触拧固所述活动球。

3.如权利要求2所述的脊柱微创手术机器人辅助定位设备，其特征在于，

所述下杆件(22)为全螺纹螺杆，所述三杆连接件(3)包括螺杆头(31)和第一螺母(32)，

所述下杆件(22)的底端与所述螺杆头(31)固定连接且一体成型，

所述圆弧球套的底部开设有螺杆孔，所述螺杆孔的内壁上设有内螺纹，

所述左连接杆(41)和所述右连接杆(42)的顶端端面垂直设置有通孔，所述螺杆头(31)从下自上依次穿过所述左连接杆(41)的通孔、所述右连接杆(42)的通孔和所述第一螺母(32)，且所述螺杆头(31)的顶端与所述圆弧球套通过螺纹固定连接；

当通过拧动所述第一螺母(32)沿着所述下杆件(22)向下运动，将所述左连接杆(41)和所述右连接杆(42)锁紧固定。

4.如权利要求3所述的脊柱微创手术机器人辅助定位设备，其特征在于，

所述下杆件(22)与所述螺杆头(31)的一体成型件为外六角全牙螺栓。

5.如权利要求3所述的脊柱微创手术机器人辅助定位设备，其特征在于，

所述左连接杆(41)和所述右连接杆(42)的底端分别开设有左克氏针孔和右克氏针孔，所述左克氏针孔和所述右克氏针孔的侧壁上分别设置有左克氏针定位螺钉(501)和右克氏针定位螺钉(502)，

所述左克氏针(51)和所述右克氏针(52)的顶端插设于所述左克氏针孔和所述右克氏针孔内，并分别通过所述左克氏针定位螺钉(501)和所述右克氏针定位螺钉(502)紧固。

6.如权利要求1所述的脊柱微创手术机器人辅助定位设备，其特征在于，

所述左连接杆(41)和所述右连接杆(42)均包括第一杆(43)和第二杆(44)，所述第一杆(43)的端部和所述第二杆(44)的端部固定连接形成一体。

7.如权利要求1所述的脊柱微创手术机器人辅助定位设备，其特征在于，

所述三杆连接件(3)包括开槽套筒(30)、螺栓和第二螺母，

所述开槽套筒(30)与所述下杆件(22)固定连接；

所述开槽套筒(30)的内壁设置有内螺纹，所述开槽套筒(30)上设置有与内部连通的左连接杆杆端槽(301)和右连接杆杆端槽(302)，所述左连接杆(41)和所述右连接杆(42)的顶端端面垂直设置有通孔(40)，

所述左连接杆(41)和所述右连接杆(42)的通孔端分别设置于所述左连接杆杆端槽(301)和所述右连接杆杆端槽(302)内，所述螺栓穿过所述开槽套筒(30)及所述左连接杆(41)和所述右连接杆(42)的通孔；

所述第二螺母套设所述螺栓的露出端，以将所述左连接杆(41)和所述右连接杆(42)锁紧固定。