[发明专利]一种脊柱微创手术机器人辅助定位设备及其使用方法

说明书

本发明公开了一种脊柱微创手术机器人辅助定位设备及其使用方法，该设备包括导航示踪器、多边形框支架、万向节、三杆连接件，多边形框支架上设有多个导航示踪器连接球窝；万向节的两端分别设置有上杆件和下杆件；三杆连接件与下杆件固定连接；三杆连接件的两侧分别设置有左连接杆和右连接杆；左克氏针和右克氏针分别与左连接杆和右连接杆可拆卸固定连接；该方法包括：先将克氏针钉入脊柱或其他骨结构内，然后完成各部件的组装，最后应用于椎弓根螺钉置入等脊柱或骨科手术中。本发明公开的脊柱微创手术机器人辅助定位设备及其使用方法，可降低脊柱手术的训练成本、缩短医生的训练周期，提高脊柱等骨科手术的精确性。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种脊柱微创手术机器人辅助定位设备及其使用方法。

背景技术

目前，骨科微创手术已成为骨科发展的主要方向。随着计算机及其控制操作软件的发展，骨科机器人等先进的手术辅助设备在骨科微创手术中得到日益广泛应用，大大促进了骨科微创手术的发展。有关该领域的专利申请也逐渐增多，如中国发明专利《骨科机器人导航装置及定位系统》(申请号为CN200910237998.6)等。骨骼深植于人体内部，隐蔽性较强，尤其是脊柱等骨结构，无法解剖实现肉眼观察，手术时容易伤及术区其他结构或其他组织和器官，这就要求医生手术时有高的精准度。为了提高医生进行脊柱等骨科手术的精准度，通常需要从仪器设备和医生操作两个方面出发。一方面，为了提高脊柱手术部位定位精准度，避免伤及非患病部位的组织和器官，通常需要切开或延长伤口并在棘突上放置患者示踪器(patient tracker，可参考中国实用新型专利《用于脊柱手术导航示踪器的无创固定装置》，申请号为CN201720026308.2)。另一方面，为了提高医生脊柱手术的操作精准度，需要对医生的操作水平进行训练，除了通过尸体解剖剖析增强医生手术实践积累经验外，中国发明专利《一种脊柱椎间孔镜手术模型及其制作方法》(申请号为CN201810941626.0)公开了一种高仿真的脊柱椎间孔镜手术模型，为医生在脊柱手术模型上提供操作机会以提升其手术水平。

然而，在利用现有骨科机器人对患者或脊柱模型进行脊柱手术时发现，由于采用现有的钳夹器械将患者示踪器固定于脊柱骨性突起部位时，需要表皮切开伤口，该切开过程容易导致出血，延长了手术操作时间，也难以达到高标准的手术精准度要求。

发明内容

本发明的目的在于提供一种脊柱微创手术机器人定位的辅助设备，以提高手术的精准度。另外，本发明还提供该辅助设备的使用方法，用以训练医生在人体模型上进行脊柱手术，使医生的手术技巧得到快速提高，节约训练成本、缩短训练周期。

本发明提供的脊柱微创手术机器人定位辅助设备，包括

导航示踪器，包括多边形框支架，所述多边形框支架上设有多个导航示踪器连接球窝；

万向节，所述万向节的两端分别设置有上杆件和下杆件，其中所述上杆件与所述多边形框支架固定连接；

三杆连接件，与所述下杆件固定连接；

左连接杆和右连接杆，分别设置于所述三杆连接件的两侧；

左克氏针和右克氏针，分别与所述左连接杆和所述右连接杆可拆卸固定连接。

具体地，所述万向节为球形万向节，还包括活动球、圆弧球套和若干定位螺钉，所述活动球和所述圆弧球套分别与所述上杆件和所述下杆件固定连接；所述圆弧球套为横截面为圆弧形的球套，所述圆弧球套套设在所述活动球的外侧；所述圆弧球套上间隔设置有若干定位螺钉通孔，所述定位螺钉通孔的内部上设置有内螺纹，所述定位螺钉的外壁设置有外螺纹，若干个所述定位螺钉分别设置于若干个所述定位螺钉通孔内，以抵触拧固所述活动球。