[发明专利]移轴马达的控制方法、控制装置及投影系统

权利要求书

1.一种移轴马达的控制方法，其特征在于，所述移轴马达旋转时驱动移动件运动，在移动件运动路径的一端设有第一定位传感器，所述控制方法包括：

接收运动指令；

控制移轴马达向第一方向旋转且控制移轴马达的越过第一定位传感器步数不超过预设越过定位传感器步数，包括：控制移轴马达向第一方向旋转，旋转时持续检测是否收到到达第一定位传感器信号；当收到到达第一定位传感器信号后，开始记录移轴马达的越过第一定位传感器步数；当移轴马达的越过第一定位传感器步数等于预设越过定位传感器步数时，控制移轴马达停止向第一方向旋转，其中，所述第一方向为向上方向；

控制移轴马达向第二方向旋转且控制移轴马达的当前步数不超过预设最大步数，其中，所述第二方向为向下方向。

2.根据权利要求1所述的移轴马达的控制方法，其特征在于，所述控制移轴马达向第二方向旋转且控制移轴马达的当前步数不超过预设最大步数的方法包括：

控制移轴马达向第二方向旋转，旋转时持续记录移轴马达的当前步数；

当移轴马达的当前步数等于预设最大步数时，控制移轴马达停止向第二方向旋转。

3.根据权利要求1或2所述的移轴马达的控制方法，其特征在于，所述控制移轴马达向第二方向旋转的方法包括：

获取预设加速公差、预设旋转秒脉冲、预设均分步数和预设减速比例；

控制移轴马达按照预设加速公差向第二方向均匀加速旋转，直到移轴马达的当前旋转秒脉冲达到预设旋转秒脉冲；

控制移轴马达继续向第二方向旋转，且每向第二方向旋转预设均分步数，将移轴马达的当前旋转秒脉冲降低预设减速比例。

4.根据权利要求3所述的移轴马达的控制方法，其特征在于，所述控制移轴马达向第二方向旋转的方法还包括：

未到达第一定位传感器时，持续记录移轴马达的剩余越过第一定位传感器步数；

当到达第一定位传感器时，若剩余越过第一定位传感器步数的绝对值小于预设越过定位传感器步数误差，则不动作；若剩余越过第一定位传感器步数的绝对值大于或者等于预设越过定位传感器步数误差，则将剩余越过第一定位传感器步数校正为0。

5.根据权利要求2所述的移轴马达的控制方法，其特征在于，所述控制移轴马达停止向第二方向旋转的方法包括：

获取移轴马达的当前旋转秒脉冲；

控制移轴马达按照预设加速公差向第二方向均匀减速旋转，直到移轴马达的当前旋转秒脉冲为0。

6.根据权利要求1所述的移轴马达的控制方法，其特征在于，还包括：接收开机指令，自检后进入待机状态；

所述自检后进入待机状态的方法包括：

获取移轴马达的当前步数，判断移轴马达的当前步数是否等于预设起始步数；

若移轴马达的当前步数等于预设起始步数，则获取预设旋转秒脉冲、预设最大步数、预设最小步数、预设越过定位传感器步数和预设均分固定值，控制移轴马达按预设旋转秒脉冲向第一方向旋转预设最大步数，旋转时持续检测是否收到到达第一定位传感器信号，若是，则向第一方向继续旋转预设越过定位传感器步数后停止旋转进入下一步，若否，则在向第一方向旋转预设最大步数后停止旋转并输出报错信息，

控制移轴马达按预设旋转秒脉冲向第二方向旋转预设最大步数后停止，再控制移轴马达按预设旋转秒脉冲向第一方向旋转预设最大步数，旋转时持续记录移轴马达旋转的总步数并持续检测是否收到到达第一定位传感器信号，若是，则向第一方向继续旋转预设越过定位传感器步数后停止旋转进入下一步，若否，则向第一方向旋转预设最大步数后停止并输出报错信息，

判断记录的移轴马达旋转的总步数是否小于预设最小步数，若是，则输出报错信息，若否，则记录移轴马达的当前步数为起始步数，将移轴马达旋转的总步数记为预设最大步数，将移轴马达旋转的总步数除以预设均分固定值获得预设均分步数，进入待机状态；

若移轴马达的当前步数不等于预设起始步数，进入待机状态。