[发明专利]一种无人驾驶车辆的制动装置的控制方法及控制端

权利要求书

1.一种无人驾驶车辆的制动装置的控制方法，其特征在于，包括步骤：

S1、接收位于液压机构上的压力传感器所发送的液压输出压力值以及位于执行电机上的角度力矩传感器所发送的电机转动角度值和电机动作力矩值；

S2、在所述液压输出压力值小于最小压力值的第一制动阶段下，根据所述液压输出压力值、所述电机转动角度值和所述电机动作力矩值确定在所述第一制动阶段下的比例系数Kp₁，且在所述第一制动阶段下仅以使用所述比例系数Kp₁的比例项进行PID控制，所述PID用于控制液压的压力值；

S3、在所述液压输出压力值大于或等于最小压力值的第二制动阶段下，通过比例项、积分项和微分项的结合来进行PID控制，以使得所述液压输出压力值达到制动目标压力值。

2.根据权利要求1所述的一种无人驾驶车辆的制动装置的控制方法，其特征在于，所述步骤S2具体包括以下步骤：

在所述液压输出压力值小于最小压力值的第一制动阶段下，给定所述执行电机一个初始力矩T₀，控制执行电机从0开始不断增大运行时间n，并记录每一次运行时间n的电机转动角度值x和液压输出压力值g，得到所述液压输出压力值g等于最小压力值时的运行时间N₀；

加大所述执行电机的给定力矩T，并记录每一个所述给定力矩T在所述液压输出压力值g等于最小压力值时的运行时间N，直到PID控制过程中出现下一输出值与上一输出值之间的差大于所述最小压力值时，则记录前一次给定力矩T₁以及在所述给定力矩T₁下，所述液压输出压力值g等于最小压力值时的运行时间N₁；

将所述给定力矩T₁除以所述最小压力值得到比例系数Kp₁；

在所述液压输出压力值小于最小压力值的第一制动阶段下，通过PID输出Y＝Kp₁*e(t)进行PID控制，且所述e(t)中的采样间隔t等于N₁，所述PID输出Y为液压的压力值。

3.根据权利要求1所述的一种无人驾驶车辆的制动装置的控制方法，其特征在于，所述步骤S3具体包括以下步骤：

在所述液压输出压力值大于或等于最小压力值的第二制动阶段下，通过PID输出Y＝Kp*e(t)+Ki*∫e(t)*dt+Kd*de(t)/dt进行PID控制，所述Kp、Ki和Kd分别为比例系数、积分系数和微分系数，所述e(t)为给定值与测量值之差，所述PID输出Y为液压的压力值；

判断所述PID输出Y是否超出电机启动范围ΔY2，若是，则按照所述PID输出Y进行PID控制；

判断所述PID输出Y是否位于电机执行到位范围ΔY1，若是，则停止PID控制，所述电机执行到位范围ΔY1在所述电机启动范围ΔY2内。

4.根据权利要求1所述的一种无人驾驶车辆的制动装置的控制方法，其特征在于，所述步骤S3还包括以下步骤：

在所述液压输出压力值大于或等于最小压力值的第二制动阶段下，获取实时液压输出压力值、实时电机转动角度值和实时电机动作力矩值，并获取在系统稳定时刻时，电机转动角度值与液压输出压力值的第一映射函数以及液压输出压力值与电机动作力矩值的第二映射函数；

判断所述液压输出压力值是否异常，若正常，则判断所述实时电机转动角度值和所述实时液压输出压力值是否符合所述第一映射函数，若不是，则发出液压故障预警信号，若异常，则根据所述第二映射函数和所述实时电机动作力矩值来得到备份液压输出压力值，判断所述实时电机转动角度值和所述备份液压输出压力值是否符合所述第一映射函数，若不是，则发出液压故障预警信号。

5.根据权利要求4所述的一种无人驾驶车辆的制动装置的控制方法，其特征在于，所述步骤S3中所述液压输出压力值为异常的情况包括：所述压力传感器的采样电压为0V时、所述压力传感器的采样电压大于4.5V时以及所述液压输出压力值比最大压力值大于1MPa时。