[发明专利]一种无人驾驶车辆的制动装置的控制方法及控制端

说明书

本发明公开了一种无人驾驶车辆的制动装置的控制方法及控制端，接收位于液压机构上的压力传感器所发送的液压输出压力值以及位于执行电机上的角度力矩传感器所发送的电机转动角度值和电机动作力矩值；在液压输出压力值小于最小压力值的第一制动阶段下，根据液压输出压力值、电机转动角度值和电机动作力矩值确定在第一制动阶段下的比例系数Kp₁，且在第一制动阶段下仅以使用比例系数Kp₁的比例项进行PID控制；在液压输出压力值大于或等于最小压力值的第二制动阶段下，通过比例项、积分项和微分项的结合来进行PID控制，以使得液压输出压力值达到制动目标压力值。本发明使得整个建压过程能在较短时间内建立所需目标压力。

技术领域

本发明涉及无人驾驶技术领域，特别涉及一种无人驾驶车辆的制动装置的控制方法及控制端。

背景技术

在无人驾驶技术的上层规划系统中对底层执行机构的要求提出了以下要求：在发出命令后，制动系统通过执行电机转动，将力通过齿轮齿条传输到液压顶杆，推动液压顶杆动作，由此对液压机构建压活释放压力。在有人驾驶中，由驾驶员判断周围环境得到是否该提前制动，确保车辆行驶正常。在无人驾驶中，由于缺乏有效的预判，因此在制动系统动作时候，要求该执行机构能响应迅速，执行动作，达到系统所需的目标压力。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供一种无人驾驶车辆的制动装置的控制方法及控制端，在较短时间内建立所需目标压力。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：

一种无人驾驶车辆的制动装置的控制方法，包括步骤：

S1、接收位于液压机构上的压力传感器所发送的液压输出压力值以及位于执行电机上的角度力矩传感器所发送的电机转动角度值和电机动作力矩值；

S2、在所述液压输出压力值小于最小压力值的第一制动阶段下，根据所述液压输出压力值、所述电机转动角度值和所述电机动作力矩值确定在所述第一制动阶段下的比例系数Kp₁，且在所述第一制动阶段下仅以使用所述比例系数Kp₁的比例项进行PID控制；

S3、在所述液压输出压力值大于或等于最小压力值的第二制动阶段下，通过比例项、积分项和微分项的结合来进行PID控制，以使得所述液压输出压力值达到制动目标压力值。

为了解决上述技术问题，本发明采用的另一种技术方案为：

一种无人驾驶车辆的制动装置的控制端，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

S1、接收位于液压机构上的压力传感器所发送的液压输出压力值以及位于执行电机上的角度力矩传感器所发送的电机转动角度值和电机动作力矩值；

S2、在所述液压输出压力值小于最小压力值的第一制动阶段下，根据所述液压输出压力值、所述电机转动角度值和所述电机动作力矩值确定在所述第一制动阶段下的比例系数Kp1，且在所述第一制动阶段下仅以使用所述比例系数Kp1的比例项进行PID控制；

S3、在所述液压输出压力值大于或等于最小压力值的第二制动阶段下，通过比例项、积分项和微分项的结合来进行PID控制，以使得所述液压输出压力值达到制动目标压力值。

本发明的有益效果在于：一种无人驾驶车辆的制动装置的控制方法及控制端，将整个建压过程分成液压输出压力值小于最小压力值的第一制动阶段以及液压输出压力值大于或等于最小压力值的第二制动阶段，在第一制动阶段下，通过只使用比例项进行PID控制且尽可能增大比例系数，加快电机动作速度，缩小电机动作时间，以尽快进入第二制动阶段，在第二制动阶段下则通过比例项、积分项和微分项的结合来进行PID控制，以使得液压输出压力值达到制动目标压力值，从而使得整个建压过程能在较短时间内建立所需目标压力。

附图说明