[发明专利]移动设备朝向转向路径的处理方法和装置

权利要求书

1.一种移动设备朝向转向路径的处理方法，其特征在于，包括：

获取所述移动设备的第一放射线轴长，其中，所述第一放射线轴长是以所述移动设备的转向中心点为起点，沿着预定方向至所述移动设备的外部轮廓的距离；

获取目标路径的关键节点的第二放射线轴长，其中，所述第二放射线轴长是以所述关键节点为起点，沿着预定方向至障碍物的距离；

基于所述第一放射线轴长和所述第二放射线轴长，确定所述移动设备在所述关键节点上预定转向的可通达性；

根据所述关键节点上预定转向的可通达性构建进出角通达矩阵，生成所述目标路径的角度路由；

基于所述目标路径的角度路由，确定所述移动设备的朝向转向路径；

其中，按照预设规则从所述目标路径的所有的节点中筛选出所述关键节点，其中，所述预设规则包括以下至少之一：所述移动设备在移动过程中在所述节点必须进行转向、所述节点覆盖路径上的狭窄通道和关卡；

多条所述第一放射线轴长按照预定顺序存储在第一放射线轴长列表中，多条所述第二放射线轴长按照预定顺序存储在第二放射线轴长列表中，所述可通达性包括可转和不可转，基于所述第一放射线轴长和所述第二放射线轴长，确定所述移动设备在所述关键节点上预定转向的可通达性包括：基于所述移动设备的移动朝向角度，确定所述第一放射线轴长列表的偏移序号；将所述偏移序号对应的所述第一放射线轴长依次与所述第二放射线轴长列表对应的所述第二放射线轴长进行比较；在所述第一放射线轴长大于或者等于所述第二放射线轴长时，则所述移动设备在所述关键节点上预定转向的可通达性为不可转；在所述第一放射线轴长小于所述第二放射线轴长时，则所述移动设备在所述关键节点上预定转向的可通达性为可转。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述移动设备的第一放射线轴长包括：

基于所述移动设备的形状和尺寸，确定所述移动设备的转向中心点和外部轮廓；

根据所述转向中心点和所述外部轮廓，生成所述第一放射线轴长。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取目标路径的关键节点的第二放射线轴长包括：

确定所述目标路径的关键节点以及距离所述关键节点最近的障碍物；

根据所述关键节点以及所述障碍物，生成所述第二放射线轴长。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述关键节点上预定转向的可通达性构建进出角通达矩阵，生成所述目标路径的角度路由包括：

确定所述移动设备的移动朝向角度，其中，所述移动朝向角度包括出角角度和入角角度；

基于所述移动朝向角度以及与所述移动朝向角度对应的所述关键节点上预定转向的可通达性，构建进出角通达矩阵；

将所述进出角通达矩阵进行顺序组合，得到所述目标路径的角度路由。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述目标路径的角度路由，确定所述移动设备的朝向转向路径包括：

基于所述目标路径的角度路由，确定所述关键节点可到达的状态量，其中，所述状态量至少包括所述关键节点的边以及与所述关键节点的边对应的移动朝向角度；

根据所述状态量得到所述目标路径的朝向转向路径。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，在基于所述目标路径的角度路由，确定所述移动设备的朝向转向路径之后，还包括：

根据所述朝向转向路径，确定所述移动设备在所述目标路径上的最优朝向转向路径。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，基于所述目标路径的角度路由，确定所述移动设备在所述目标路径上的最优朝向转向路径包括：

将所述朝向转向路径对应的状态量转化为代价值；

基于所述代价值从所述朝向转向路径中确定最优朝向转向路径。