[发明专利]移动设备朝向转向路径的处理方法和装置

说明书

本发明公开了一种移动设备朝向转向路径的处理方法和装置。其中，该方法包括：获取移动设备的第一放射线轴长，其中，第一放射轴长是以移动设备的转向中心点为起点，沿着预定方向至移动设备的外部轮廓的距离；获取目标路径的关键节点的第二放射线轴长，其中，第二放射线轴长是以关键节点为起点，沿着预定方向至障碍物的距离；基于第一放射线轴长和第二放射线轴长，确定移动设备在关键节点上预定转向的可通达性；根据关键节点上预定转向的可通达性构建进出角通达矩阵，生成目标路径的角度路由；基于目标路径的角度路由，确定移动设备的朝向转向路径。本发明解决了相关技术中移动设备的路径规划无法实现特定场景的转向的技术问题。

技术领域

本发明涉及智能导航技术领域，具体而言，涉及一种移动设备朝向转向路径的处理方法和装置。

背景技术

传统的基于车辆/道路路网的路径规划方法，并没有详尽考虑车辆/载具的规格尺寸问题，只在路网的道路或节点上添加限宽限高属性进行规划限制。

而像扫地机器人之类的路径规划系统，则是将路径与作业结合在一起，其主要关注作业路径规划，通过碰撞检测，穷举等方式移动并完成作业。其并不考虑有目的性的从起始点到目标点路径问题。无法完成此类基于路线移动的路径规划问题。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种移动设备朝向转向路径的处理方法和装置，以至少解决相关技术中移动设备的路径规划无法实现特定场景的转向的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种移动设备朝向转向路径的处理方法包括：获取所述移动设备的第一放射线轴长，其中，所述第一放射轴长是以所述移动设备的转向中心点为起点，沿着预定方向至所述移动设备的外部轮廓的距离；获取目标路径的关键节点的第二放射线轴长，其中，所述第二放射线轴长是以所述关键节点为起点，沿着预定方向至障碍物的距离；基于所述第一放射线轴长和所述第二放射线轴长，确定所述移动设备在所述关键节点上预定转向的可通达性；根据所述关键节点上预定转向的可通达性构建进出角通达矩阵，生成所述目标路径的角度路由；基于所述目标路径的角度路由，确定所述移动设备的朝向转向路径。

可选地，获取所述移动设备的第一放射线轴长包括：基于所述移动设备的形状和尺寸，确定所述移动设备的转向中心点和外部轮廓；根据所述转向中心点和所述外部轮廓，生成所述第一放射线轴长。

可选地，获取目标路径的关键节点的第二放射线轴长包括：确定所述目标路径的关键节点以及距离所述关键节点最近的障碍物；根据所述关键节点以及所述障碍物，生成所述第二放射线轴长。

可选地，确定所述目标路径的关键节点包括：按照预设规则从所述目标路径的所有的节点中筛选出所述关键节点，其中，所述预设规则包括以下至少之一：所述移动设备在移动过程中在所述节点必须进行转向、所述节点覆盖路径上的狭窄通道和关卡。

可选地，多条所述第一放射线轴长按照预定顺序存储在第一放射线轴长列表中，多条所述第二放射线轴长按照预定顺序存储在第二放射线轴长列表中，所述可通达性包括可转和不可转，基于所述第一放射线轴长和所述第二放射线轴长，确定所述移动设备在所述关键节点上预定转向的可通达性包括：基于所述移动设备的移动朝向角度，确定所述第一放射线轴长列表的偏移序号；将所述偏移序号对应的所述第一放射线轴长依次与所述第二放射线轴长列表对应的所述第二放射线轴长进行比较；在所述第一放射线轴长大于或者等于所述第二放射线轴长时，则所述移动设备在所述关键节点上预定转向的可通达性为不可转；在所述第一放射线轴长小于所述第二放射线轴长时，则所述移动设备在所述关键节点上预定转向的可通达性为可转。