[发明专利]一种液晶屏机器人搬运系统及其搬运方法

权利要求书

1.一种液晶屏机器人搬运系统，其特征在于：包括用于液晶屏搬运的机器人（1）、设于所述机器人（1）旁侧用于放置未进行破损检测的液晶屏（2）的拆垛架（3）、用于液晶屏（2）破损检测的检测架（4）、用于放置检测不过关的液晶屏（2）的码垛架（5）以及用于放置破损检测通过的液晶屏（2）的放置台（6），所述检测架（4）前方设置有与所述机器人（1）电连接的激光传感器（7），所述机器人（1）上设置有用于吸取不同尺寸液晶屏的末端执行器（8）；所述机器人（1）末端中心TCP与液晶屏（2）的中心重合，将激光传感器（7）的感应距离调整到只能感应到液晶屏（2）的高度，吸取液晶屏（2）的末端执行器（8）调整到水平位置，所述激光传感器（7）用于感应液晶屏（2）移动方向的边缘，以求得液晶屏（2）无偏差与有偏差时两者机器人末端中心 TCP 的差值，以为机器人实现对液晶屏左右方向的偏差进行补偿提供数值。

2.根据权利要求1所述的一种液晶屏机器人搬运系统，其特征在于：所述检测架（4）包括底座（41）、安装在底座（41）上的驱动电机（42）以及设于所述驱动电机输出轴上用于放置液晶屏的旋转架（43）。

3.根据权利要求2所述的一种液晶屏机器人搬运系统，其特征在于：所述旋转架（43）包括与所述驱动电机输出轴固定相连的底板（431）、设于所述底板（431）上的底架（432）以及安装在所述底架（432）上的至少一组放置架（433），所述底架（432）以及放置架（433）上设置有用于放置液晶屏（2）的海绵结构。

4.根据权利要求3所述的一种液晶屏机器人搬运系统，其特征在于：所述放置架（433）设置有两组，两组所述放置架（433）背靠背对称设于所述底架（432）上，所述放置架（433）与所述底架（432）之间的角度范围为45°至60°。

5.根据权利要求3所述的一种液晶屏机器人搬运系统，其特征在于：所述底板（431）上设置有用于在所述底座（41）上端面滚动的滑动轮结构（434）。

6.根据权利要求1所述的一种液晶屏机器人搬运系统，其特征在于：所述末端执行器（8）包括梁架（81）、设于梁架（81）上的若干安装板（82）以及设于安装板（82）上的吸盘（83），所述吸盘（83）至少分成三组，每组内的吸盘（83）通过气管连通。

7.根据权利要求6所述的一种液晶屏机器人搬运系统，其特征在于：若干所述吸盘分成三组，所述吸盘分别为第一吸盘（831）、第二吸盘（832）以及第三吸盘（833），若干所述第一吸盘（831）通过第一气管（834）连接，所述第一气管（834）上设置有第一电磁阀（835）；若干所述第二吸盘（832）通过第二气管（836）连接，所述第二气管（836）上设置有第二电磁阀（837）；若干所述第三吸盘（833）通过第三气管（838）连接，所述第三气管（838）上设置有第三电磁阀（839）。

8.根据权利要求7所述的一种液晶屏机器人搬运系统，其特征在于：所述第一吸盘（831）、第二吸盘（832）以及第三吸盘（833）依次成由内向外分布。