[发明专利]一种液晶屏机器人搬运系统及其搬运方法

说明书

本发明公开了一种液晶屏机器人搬运系统，包括用于液晶屏搬运的机器人、设于机器人旁侧用于放置未进行破损检测的液晶屏的拆垛架、用于液晶屏破损检测的检测架、用于放置检测不过关的液晶屏的码垛架以及用于放置破损检测通过的液晶屏的放置台，检测架前方设置有与机器人电连接的激光传感器，机器人上设置有用于吸取不同尺寸液晶屏的末端执行器。通过检测架、激光传感器的设置，有利于在将检测架上的液晶屏搬运至放置台的过程中进行定位补偿，以此满足液晶屏放置在放置台上的定位精度要求。通过末端执行器的设置，使得该液晶屏机器人搬运系统可以对不同尺寸的液晶屏进行搬运，提高了液晶屏机器人搬运系统的通用性。

技术领域

本发明涉及搬运技术领域，更具体地，涉及一种液晶屏机器人搬运系统及其搬运方法。

背景技术

众所周知，平板显示器行业发展态势十分迅猛，这给我国的发展带来巨大的机遇。2019年，我国成为全球最大的平板显示器生产基地，大尺寸液晶屏的产能份额，也已超过传统液晶屏制造大国——韩国，市场规模不断扩大。但与此同时，也带来了挑战。我国机器人行业和平板显示器产业均起步较晚，与国外先进水平仍有较大差距。目前，就国内液晶屏机器人搬运系统的研究现状而言，取得了一定成果，却仍没有做到完全自主开发，部分液晶屏自动化系统仍使用国外进口机器人，这限制了我国液晶屏机器人搬运自动化系统的发展，同时抬高了液晶屏机器人搬运自动化系统的生产成本。此外，由于液晶屏的尺寸不断变大、厚度越来越薄，传统的液晶屏机器人搬运系统难以保证其搬运过程的稳定性，液晶屏在生产线上的完整性也难以保证。对于企业，不仅设备投入成本高，且液晶屏在搬运过程,常存在吸取不稳造成掉落等问题，造成的损坏较大。良品率不尽人意，经济效益有待提高。

针对液晶屏吸取需要对准中心点，才能准确放置液晶屏在指定工作区域内的问题，液晶屏机器人搬运系统一般设置有定位系统进行吸取。而目前，定位系统常采用视觉系统。视觉系统能够快速定位，准确度较高，但易受光源影响，而液晶屏存在透明、反光等问题，影响视觉相机成像。且视觉系统的成本较高。

另外，目前，常见的液晶屏机器人搬运系统，主要针对搬运一种型号的液晶屏，通用性差，局限性强。

发明内容

本发明为克服上述现有技术中视觉系统易受光源影响的问题以及现有液晶屏机器人搬运系统通用性差的问题，提供一种液晶屏机器人搬运系统。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：一种液晶屏机器人搬运系统，包括用于液晶屏搬运的机器人、设于所述机器人旁侧用于放置未进行破损检测的液晶屏的拆垛架、用于液晶屏破损检测的检测架、用于放置检测不过关的液晶屏的码垛架以及用于放置破损检测通过的液晶屏的放置台，所述检测架前方设置有与所述机器人电连接的激光传感器，所述机器人上设置有用于吸取多尺寸液晶屏的末端执行器。

在本技术方案中，液晶屏放置在检测架上，检测架对液晶屏有上下方向的限位；通过激光传感器的设置，系统可以计算出液晶屏中心水平方向的偏差位置，激光传感器将记录的中心偏差值发送给机器人，有利于在将检测架上的液晶屏搬运至放置台的过程中进行定位补偿，以此满足液晶屏放置在放置台上的定位精度要求，提高了液晶屏搬运过程的精度。此外，由于机器人上设置的末端执行器，可以对不同尺寸的液晶屏进行吸取，从而实现了该液晶屏机器人搬运系统的通用性。

优选地，所述检测架包括底座、安装在底座上的驱动电机以及设于所述驱动电机输出轴上用于放置液晶屏的旋转架。

优选地，所述旋转架包括与所述驱动电机输出轴固定相连的底板、设于所述底板上的底架以及安装在所述底架上的至少一组放置架，所述底架以及放置架上设置有用于放置液晶屏的海绵结构。

优选地，所述放置架设置有两组，两组所述放置架背靠背对称设于所述底架上，所述放置架与所述底架之间的角度范围为45°至60°。

优选地，所述底板上设置有用于在所述底座上端面滚动的滑动轮结构。