[发明专利]一种基于农机的混合安全制动装置及方法

权利要求书

1.一种基于农机的混合安全制动装置，其特征在于，设置在农机本体上，所述基于农机的混合安全制动装置包括：控制器、通信装置、图像采集装置、手刹装置、第一刹车装置、第一离合、第一驱动电机和第一制动装置；

所述图像采集装置设置在农机本体的正表面，所述图像采集装置与所述控制器连接；所述控制器通过所述通信装置与外界的遥控装置通信连接；所述控制器分别与所述第一刹车装置、所述第一制动装置相连接；所述手刹装置分别与所述第一刹车装置、第一离合相连接；所述手刹装置与所述控制器相连接；

所述第一刹车装置设置在农机本体上，与农机本体上的第一车轮连接；所述第一驱动电机通过第一离合与所述第一车轮相连接；所述第一制动装置与所述第一驱动电机相连接；

还包括：

第二刹车装置、第二离合、第二驱动电机和第二制动装置；

所述第二刹车装置设置在农机本体上，与农机本体上的第二车轮连接；所述第二驱动电机通过第二离合与所述第二车轮相连接；所述第二制动装置与所述第二驱动电机相连接；

所述控制器分别与所述第二刹车装置、所述第二制动装置相连接；所述手刹装置分别与所述第二刹车装置、第二离合相连接；

所述手刹装置包括第一手刹和第二手刹；所述第一手刹分别与所述第一刹车装置、第一离合相连接；所述第二手刹分别与所述第二刹车装置、第二离合相连接；所述控制器分别与所述第一手刹、第二手刹相连接；

所述农机的混合安全制动装置的执行步骤包括：

S1，实时检测手刹装置的开关状态、通过通信装置接收由外界遥控装置发送的指令信息、以及接收由图像采集装置采集到的前方图像；

S2，对所述前方图像进行特征识别，识别出所述前方图像中的障碍物，并提取所述障碍物的特征参数；所述障碍物的特征参数包括障碍物的类型、高度参数和宽度参数；

S3，当所述手刹装置的开关状态为闭合状态时，控制第一制动装置启动，以使所述第一制动装置对第一驱动电机执行制动动作，令第一驱动电机停止运行；当所述手刹装置的开关状态为断开状态时，对所述指令信息进行判断、以及根据所述特征参数判断所述障碍物是否对农机的前进方向产生影响；

具体包括：

S31，当确定障碍物的类型属于预设的安全类型时，确定所述障碍物对农机的前进方向不产生影响；否则，判断所述高度参数与预设的安全高度值的数值大小，以及判断所述宽度参数与预设的安全宽度值的数值大小；预设的安全类型可以为泥土，当识别到当前障碍物为泥土时，允许不执行制动；预设的安全类型可以根据实际需求进行变换；预设的安全高度值和预设的安全宽度值可以与农机的高度和宽度相关；

S32，当所述高度参数大于预设的安全高度值或所述宽度参数大于预设的安全宽度值时，确定所述障碍物对农机的前进方向产生影响；

S4，当所述指令信息为制动指令或当确定所述障碍物对农机的前进方向产生影响时，控制第一制动装置启动，以使所述第一制动装置对第一驱动电机执行制动动作，令第一驱动电机停止运行；以及，控制第一刹车装置启动，以使所述第一刹车装置对第一车轮执行制动动作，令第一车轮停止运行；

通过在农机上设置通信装置以接收外界的遥控指令，并设置图像采集装置以对采集到的图像进行障碍物识别；根据遥控指令和障碍物识别结果，结合手刹装置对农机进行混合制动控制，提高农机的智能化控制水平；

所述当所述手刹装置的开关状态为闭合状态时，还包括：控制第二制动装置启动，以使所述第二制动装置对第二驱动电机执行制动动作，令第二驱动电机停止运行；

所述当所述指令信息为制动指令或当确定所述障碍物对农机的前进方向产生影响时，还包括：控制第二制动装置启动，以使所述第二制动装置对第二驱动电机执行制动动作，令第二驱动电机停止运行；以及，控制第二刹车装置启动，以使所述第二刹车装置对第二车轮执行制动动作，令第二车轮停止运行；

所述实时检测手刹装置的开关状态的步骤，具体包括：实时检测第一手刹和第二手刹的开关状态，当所述第一手刹和所述第二手刹中任一开关状态为闭合状态时，则确定所述手刹装置为闭合状态。

2.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序；其中，所述计算机程序在运行时控制所述计算机可读存储介质所在的设备执行如权利要求1所述的基于农机的混合安全制动装置。

3.一种终端设备，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器在执行所述计算机程序时实现如权利要求1所述的基于农机的混合安全制动装置。