[发明专利]一种基于农机的混合安全制动装置及方法

说明书

本发明公开了一种基于农机的混合安全制动装置，设置在农机本体上，包括：控制器、通信装置、图像采集装置、手刹装置、第一刹车装置、第一离合、第一驱动电机和第一制动装置；图像采集装置设置在农机本体的正表面，图像采集装置与控制器连接；控制器通过通信装置与外界的遥控装置通信连接；控制器与第一刹车装置、第一制动装置连接；手刹装置与第一刹车装置、第一离合相连接；手刹装置与控制器连接；第一刹车装置设置在农机本体上，与农机本体上的第一车轮连接；第一驱动电机通过第一离合与第一车轮连接；第一制动装置与第一驱动电机连接；本发明提供多个制动策略对农机实现混合制动控制，提高农机的智能化控制水平，满足现代化建设的农耕要求。

技术领域

本发明涉及农机智能化控制领域，尤其涉及一种基于农机的混合安全制动装置及方法。

背景技术

为了提高农业的工作效率，农业机械化逐渐得到推广，各种如插秧机、拖拉机、收割机、喷雾机、土壤处理机、种子处理机或撒颗粒机等植保机械在市场生产和销售，从而应用于各阶段的农作需求。随着智能化技术的发展，智能控制技术也被广泛应用在农业机械(即，农机)的应用领域上。但是现阶段的农机智能化级别不高，在农机的制动策略上，通常是对每一款农机应用单一的制动方式，类似单一的遥控制动、单一的感应制动或单一的手动机械制动等。在如今农耕条件更复杂，环境更现代化的情况下，单一的制动策略无法满足现代化建设的农耕要求。

因此，目前市面上亟需一种可以提供多个制动策略对农机实现混合制动控制的安全制动方案，以提高农机的智能化水平，满足现代化建设的农耕要求。

发明内容

本发明提供了一种基于农机的混合安全制动装置及方法，提供了多个制动策略对农机实现混合制动控制，提高了农机的智能化控制水平，满足现代化建设的农耕要求。

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种基于农机的混合安全制动装置，设置在农机本体上，所述基于农机的混合安全制动装置包括：控制器、通信装置、图像采集装置、手刹装置、第一刹车装置、第一离合、第一驱动电机和第一制动装置；

所述图像采集装置设置在农机本体的正表面，所述图像采集装置与所述控制器连接；所述控制器通过所述通信装置与外界的遥控装置通信连接；所述控制器分别与所述第一刹车装置、所述第一制动装置相连接；所述手刹装置分别与所述第一刹车装置、第一离合相连接；所述手刹装置与所述控制器相连接；

所述第一刹车装置设置在农机本体上，与农机本体上的第一车轮连接；所述第一驱动电机通过第一离合与所述第一车轮相连接；所述第一制动装置与所述第一驱动电机相连接。

作为优选方案，所述基于农机的混合安全制动装置还包括：第二刹车装置、第二离合、第二驱动电机和第二制动装置；

所述第二刹车装置设置在农机本体上，与农机本体上的第二车轮连接；所述第二驱动电机通过第二离合与所述第二车轮相连接；所述第二制动装置与所述第二驱动电机相连接；

所述控制器分别与所述第二刹车装置、所述第二制动装置相连接；所述手刹装置分别与所述第二刹车装置、第二离合相连接。

作为优选方案，所述手刹装置包括第一手刹和第二手刹；所述第一手刹分别与所述第一刹车装置、第一离合相连接；所述第二手刹分别与所述第二刹车装置、第二离合相连接；所述控制器分别与所述第一手刹、第二手刹相连接。

本发明实施例还提供了一种基于农机的混合安全制动方法，基于如上述所述的基于农机的混合安全制动装置执行，其步骤包括：

实时检测手刹装置的开关状态、通过通信装置接收由外界遥控装置发送的指令信息、以及接收由图像采集装置采集到的前方图像；

对所述前方图像进行特征识别，识别出所述前方图像中的障碍物，并提取所述障碍物的特征参数；