[发明专利]机器的自动行驶方法及装置、电子设备、存储介质

权利要求书

1.一种机器的自动行驶方法，其特征在于，所述机器的底部安装有磁感应器，所述磁感应器用于与地面安装的导航磁条配合，限制所述机器的行驶轨迹；所述方法包括：

获取目的地；

根据所述目的地，采用第一导航模式向所述目的地行驶；

在所述第一导航模式下获取定位信息；

根据通向所述目的地的室内入口位置，当所述定位信息与所述室内入口位置之间的距离小于预设距离时，持续检测地面是否存在导航磁条；

当所述磁感应器检测到导航磁条时，启动磁导航模式；

采用所述磁导航模式沿所述导航磁条向所述目的地行驶。

2.根据权利要求1所述的机器的自动行驶方法，其特征在于，所述当所述磁感应器检测到导航磁条时，启动磁导航模式之后，所述方法还包括：

与所述目的地所在的室内中控系统建立通讯连接；

向所述室内中控系统发送所述目的地。

3.根据权利要求2所述的机器的自动行驶方法，其特征在于，所述采用所述磁导航模式沿所述导航磁条向所述目的地行驶，包括：

接收所述室内中控系统发送的电梯位置；

当检测到实时位置到达所述电梯位置，且未接收到所述室内中控系统发送的电梯开门信息时，停止行驶；

当检测到实时位置到达所述电梯位置，且接收到所述室内中控系统发送的电梯开门信息时，采用所述磁导航模式继续沿所述导航磁条向所述目的地行驶。

4.根据权利要求2所述的机器的自动行驶方法，其特征在于，所述采用所述磁导航模式沿所述导航磁条向所述目的地行驶，包括：

获取所述室内中控系统发送的磁道路径；

根据所述目的地和所述磁道路径，规划出最优磁道路径；

按照所述最优磁道路径，采用所述磁导航模式沿所述导航磁条向所述目的地行驶。

5.根据权利要求1-2任一项所述的机器的自动行驶方法，其特征在于，所述采用所述磁导航模式沿所述导航磁条向所述目的地行驶之后，所述方法还包括：

当检测到实时位置和所述目的地重合时，执行目标任务。

6.根据权利要求5所述的机器的自动行驶方法，其特征在于，所述当检测到实时位置和所述目的地重合时，执行目标任务之后，所述方法还包括：

获取存储的向所述目的地的行驶路径；

采用所述磁导航模式沿所述行驶路径逆向行驶；

当所述实时位置为所述目的地所在的室内出口位置时，切换导航模式至第一导航模式。

7.一种机器的自动行驶装置，其特征在于，所述机器的底部安装有磁感应器，所述磁感应器用于与地面安装的导航磁条配合，限制所述机器的行驶轨迹；所述装置包括：

目的地获取模块，用于获取目的地；

第一行驶模块，用于根据所述目的地，采用第一导航模式向所述目的地行驶；

在所述第一导航模式下获取定位信息；

根据通向所述目的地的室内入口位置，当所述定位信息与所述室内入口位置之间的距离小于预设距离时，持续检测地面是否存在导航磁条；

磁导航启动模块，用于当所述磁感应器检测到导航磁条时，启动磁导航模式；

第二行驶模块，用于采用所述磁导航模式沿所述导航磁条向所述目的地行驶。

8.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为执行权利要求1-6任意一项所述的机器的自动行驶方法。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序可由处理器执行以完成权利要求1-6任意一项所述的机器的自动行驶方法。