[发明专利]机器的自动行驶方法及装置、电子设备、存储介质

说明书

本申请提供一种机器的自动行驶方法及装置、电子设备、存储介质。该方法包括：获取目的地；根据所述目的地，采用第一导航模式向所述目的地行驶；当所述磁感应器检测到导航磁条时，启动磁导航模式；采用所述磁导航模式沿所述导航磁条向所述目的地行驶。该方法实现了导航模式的自动切换，从而可以在室内和室外采取不同的导航模式，扩大了无人车的自动驾驶范围，提升了无人驾驶汽车的端到端行驶能力。

技术领域

本申请涉及智能技术领域，特别涉及一种机器的自动行驶方法及装置、电子设备、存储介质。

背景技术

目前大部分的无人驾驶车辆通过4G/5G网络进行定位，但是4G/5G网络在室内可能因为屏蔽作用而失效，故无人驾驶车辆只能在室外行驶。而在未来的无人配送中，从室外到室内的端到端配送需要无人驾驶车辆能够在室内和室外两种场景中自由进出。

发明内容

本申请实施例提供了一种机器的自动行驶方法，可以实现机器在室外和室内两个场景中的自动行驶，扩大了自动行驶的范围。

本申请实施例提供了一种机器的自动行驶方法，所述机器的底部安装有磁感应器，所述磁感应器用于与地面安装的导航磁条配合，限制所述机器的行驶轨迹；所述方法包括：

获取目的地；

根据所述目的地，采用第一导航模式向所述目的地行驶；

当所述磁感应器检测到导航磁条时，启动磁导航模式；

采用所述磁导航模式沿所述导航磁条向所述目的地行驶。

在一实施例中，所述当所述磁感应器检测到导航磁条时，启动磁导航模式之前，所述方法还包括：

在所述第一导航模式下获取定位信息；

根据通向所述目的地的室内入口位置，当所述定位信息与所述室内入口位置之间的距离小于预设距离时，持续检测地面是否存在导航磁条。

在一实施例中，所述当所述磁感应器检测到导航磁条时，启动磁导航模式之后，所述方法还包括：

与所述目的地所在的室内中控系统建立通讯连接；

向所述室内中控系统发送所述目的地。

在一实施例中，所述采用所述磁导航模式沿所述导航磁条向所述目的地行驶，包括：

接收所述室内中控系统发送的电梯位置；

当检测到实时位置到达所述电梯位置，且未接收到所述室内中控系统发送的电梯开门信息时，停止行驶；

当检测到实时位置到达所述电梯位置，且接收到所述室内中控系统发送的电梯开门信息时，采用所述磁导航模式继续沿所述导航磁条向所述目的地行驶。

在一实施例中，所述采用所述磁导航模式沿所述导航磁条向所述目的地行驶，包括：

获取所述室内中控系统发送的磁道路径；

根据所述目的地和所述磁道路径，规划出最优磁道路径；

按照所述最优磁道路径，采用所述磁导航模式沿所述导航磁条向所述目的地行驶。

在一实施例中，所述采用所述磁导航模式沿所述导航磁条向所述目的地行驶之后，所述方法还包括：

当检测到实时位置和所述目的地重合时，执行目标任务。

在一实施例中，所述当检测到实时位置和所述目的地重合时，执行目标任务之后，所述方法还包括：

获取存储的向所述目的地的行驶路径；

采用所述磁导航模式沿所述行驶路径逆向行驶；