[发明专利]估计对象的可见性的方法

权利要求书

1.一种估计对象(11)是否对于传感器可见的计算机实现的方法，所述方法包括以下步骤：

确定至少两个对象(11)的位置和取向；

定义与相应对象(11)相切并且覆盖该相应对象(11)的表面；

定义起始于预定义传感器位置(13)的多条射线(31)，所述预定义传感器位置(13)指定三维坐标系的原点，

其中，各条射线(31)具有相对于所述三维坐标系的方位角和仰角，并且

其中，各对相邻的射线(31)的相应方位角之差(35)和相应仰角之差(37)是恒定的，

其中，所述多条射线(31)覆盖所述至少两个对象(11)所位于的区域，

针对各个对象(11)，识别与该相应对象(11)的所述表面中的至少一个表面具有交点(45)的射线(31)的相应子集，并且确定所述子集的射线(31)的数量；

将相应的可见性指标与各个对象(11)相关联，并且将各个可见性指标初始化为零；

针对所述子集的各条射线(31)，识别包含具有至所述三维坐标系的原点的最短距离的交点(45)的对象(11)，并且将所识别的对象(11)的所述可见性指标增加一；以及

将各个对象(11)的可见性百分比确定为与该相应对象(11)相关联的所述可见性指标和同一对象(11)的所述子集的射线(31)的数量之比。

2.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括以下步骤：

通过识别所述对象(11)相对于所述三维坐标系的最小方位角、最大方位角、最小仰角和最大仰角，确定各个对象(11)的投射区(25)；

从所述多条射线(31)预选择与所述对象(11)的所述投射区(25)具有交点的一组射线(31)；以及

仅针对预选择的一组射线(31)，识别与所述对象(11)的所述表面中的至少一个表面具有交点的射线(31)的相应子集。

3.根据权利要求1或2所述的方法，所述方法还包括以下步骤：

针对各个对象(11)，定义完全包围相应对象(11)的定向包围盒(21)，

其中，在识别具有交点(45)的射线(31)的相应子集的步骤中，所述定向包围盒(21)的表面(41)取代所述对象(11)的表面。

4.根据权利要求3所述的方法，

其中，所述定向包围盒(21)的各个表面(41)包括面心、宽度和长度，并且

其中，识别与所述定向包围盒(21)的所述表面(41)中的至少一个表面具有交点(45)的射线(31)的相应子集的步骤包括：通过以下步骤确定各条射线(31)与所述定向包围盒(21)的所述表面(41)中的一个表面的所述交点(45)：

在所述表面(41)的面心(43)处定义笛卡尔坐标系，使得所述表面(41)位于所述笛卡尔坐标系的XY平面中；

确定所述射线(31)与所述XY平面相交的位置；以及

如果所述位置落在由所述定向包围盒(21)的所述表面(41)的宽度和长度限定的界限内，则将所述射线(31)识别为相应的定向包围盒(21)的所述子集的射线(31)。

5.根据权利要求2和权利要求3或4所述的方法，

其中，所述对象(11)的所述投射区是由所述对象(11)的所述定向包围盒(21)的所有角部的最小方位角、最大方位角、最小仰角和最大仰角确定的。

6.根据权利要求2或5所述的方法，

其中，被所述多条射线(31)覆盖的所述区域是由相对于所述至少两个对象(11)的所有投射区(25)的最小方位角、最大方位角、最小仰角和最大仰角限定的。

7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，

其中，所述传感器是包括检测器件以及至少一个聚焦元件的光学传感器或光电传感器，并且

其中，所述聚焦元件具有对应于所述预定义传感器位置(13)的焦点。

8.根据权利要求7所述的方法，

其中，所述传感器包括照亮所述传感器的视场(15)的光源，并且

其中，所述传感器的所述视场(15)包括所述至少两个对象(11)所位于的所述区域。