[发明专利]估计对象的可见性的方法

说明书

估计对象的可见性的方法。确定至少两个对象的位置和取向并定义与对象相切并覆盖对象的表面。定义起始于预定传感器位置的射线，预定传感器位置指定三维坐标系原点。各射线具有相对于该坐标系的方位角和仰角。各对相邻射线的方位角和仰角之差是恒定的。多条射线覆盖至少两个对象所在的区域。针对各对象，识别与对象的至少一个表面具有交点的射线的子集，确定子集的射线数量。将可见性指标与各对象关联，将可见性指标初始化为零。针对子集的各条射线，识别包含距坐标系原点距离最短的交点的对象，将识别出的对象的可见性指标增加一。作为与对象相关联的可见性指标与同一对象的子集的射线数量之比，确定各对象的可见性百分比。

技术领域

本公开涉及估计对象是否对于传感器可见的方法。

背景技术

在汽车应用中，传感器模型被广泛用于设计和验证过程。传感器模型被实现为算法，以便预测传感器关于某些物理特性的预期性能。

这些算法中的一组算法模拟3D传感器的感知性能。可以例如通过检查某个对象是否对于传感器可见来检测感知性能。如果对象的投影的预定部分位于传感器的视场内并且未被任何其他对象遮蔽，则可以认为该对象对于传感器是可见的。然而，如果需要高精度来分析传感器的感知，则这种算法可能是耗时的。因此，如果要在实时仿真中使用这种算法，则需要很高的计算速度。

因此，需要提供一种估计对象是否对于传感器可见并且可以通过需要较低计算量的算法来实现的方法。

发明内容

在一个方面，本公开旨在提供一种估计对象是否对于传感器可见的计算机实现的方法。根据所述方法，确定至少两个对象的位置和取向，定义与相应对象相切并且覆盖所述相应对象的表面。定义起始于预定义传感器位置的多条射线，所述预定义传感器位置指定了三维坐标系的原点。各条射线具有相对于所述三维坐标系的方位角和仰角，并且各对相邻射线的相应的方位角和仰角的差异是恒定的。此外，所述多条射线覆盖所述至少两个对象所在的区域。针对各个对象，识别与所述相应对象的所述表面中的至少一个表面具有交点的射线的相应子集，并且确定所述子集的射线的数量。将相应的可见性指标与各个对象相关联，并且将各个可见性指标初始化为零。针对所述子集的各条射线，识别包含距所述坐标系的原点距离最短的交点的对象，并且将所识别出的对象的可见性指标增加一。作为与所述相应对象相关联的可见性指标与同一对象的所述子集的射线的数量之比，确定各个对象的可见性百分比。

根据所述方法，仅通过两个数之比确定各个对象的可见性百分比。这些数中的第一个数是通过针对各个对象、对包含对该射线而言距传感器距离最短的交点的射线进行计数而得出的，而第二个数是与同一对象具有至少一个交点的射线的总数。由于仅使用两个数来确定可见性百分比，因此该方法所需的计算量很小。

相邻射线对的方位角之差和仰角之差可以被视为具有相应的恒定值的两个不同参数，所述恒定值可以彼此不同。然而，另选地，对于相邻射线对，方位角的恒定差和仰角的恒定差可以完全相同。此外，相邻射线对的方位角之差的仰角之差分别限定了射线在水平方向和垂直方向上的密度。

所述方法可以进一步包括以下特征中的一个或更多个：