[发明专利]空间定位方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种空间定位方法，其特征在于，包括：

获得待定位对象的第一位置信息，所述第一位置信息包括基于一种定位系统得到的位置信息；

获得待定位对象的第二位置信息，所述第二位置信息包括基于另一种定位系统得到的位置信息；

根据所述第一位置信息对所述第二位置信息进行校准，得到所述待定位对象的定位位置信息；

所述第一位置信息是通过第一定位系统对应的第一定位系统计算方式得到的位置信息；所述第二位置信息是通过第二定位系统对应的第二定位系统计算方式得到的位置信息；

根据所述第一位置信息对所述第二位置信息进行校准，得到所述待定位对象的定位位置信息，包括：

根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，确定针对所述待定位对象的位置偏移信息；

根据所述位置偏移信息校准所述第二位置信息，得到所述待定位对象的定位位置信息；

所述根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，确定针对所述待定位对象的位置偏移信息，包括：

根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，通过预设求解公式：T_oculus*R_oculus*H_offset＝P_world，利用最小二乘法，计算部署在所述待定位对象上的追踪器与所述待定位对象的偏移信息，其中，所述第二位置信息包括T_oculus和R_oculus，T_oculus为所述待定位对象在所述第二定位系统坐标系的位移信息，R_oculus为所述待定位对象在所述第二定位系统坐标系的相对旋转信息，H_offset为部署在所述待定位对象上的追踪器与待定位对象的偏移信息，P_world为部署在所述待定位对象上的追踪器的第一位置信息；

所述根据所述位置偏移信息校准所述第二位置信息，得到所述待定位对象的定位位置信息，包括：

根据部署在所述待定位对象上的追踪器与所述待定位对象的偏移信息，校准所述第二位置信息，得到所述待定位对象的定位位置信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获得待定位对象的第一位置信息，包括：

获取部署在所述待定位对象上的追踪器的物理位置信息；

根据所述物理位置信息，以及物理坐标系与第一定位系统坐标系的相对关系，计算所述部署在待定位对象上的追踪器基于所述第一定位系统坐标系的第一位置信息，其中，所述第一定位系统坐标系与所述第一定位系统计算方式对应。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据部署在所述待定位对象上的追踪器与所述待定位对象的偏移信息，校准所述第二位置信息，得到所述待定位对象的定位位置信息，包括：

针对当前时间之前的预设时间范围内的多个时刻，计算在所述时刻的初始校准信息与所述第一位置信息之间的偏移量；计算多个时刻的偏移量的加权和，并将所述加权和作为抖动偏移信息；其中，初始校准信息为将根据所述部署在所述待定位对象上的追踪器与所述待定位对象的偏移信息，校准所述第二位置信息后的信息；

根据所述抖动偏移信息校准所述第二位置信息，得到所述待定位对象的定位位置信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，确定针对所述待定位对象的位置偏移信息之后，所述方法还包括：

获取所述待定位对象的第一加速度信息；

对所述第一加速度信息进行二重积分，得到在预设时间段内的第一偏移信息；

通过所述第二定位系统计算方式，计算在所述预设时间段内的第二偏移信息；

计算所述第一偏移信息与所述第二偏移信息之间的差值，并将所述差值作为校正信息；

所述根据所述位置偏移信息校准所述第二位置信息，得到所述待定位对象的定位位置信息，包括：

根据所述位置偏移信息和所述校正信息校准所述第二位置信息，得到所述待定位对象的定位位置信息。