[发明专利]一种用于驻塔巡检机器人手臂转动限位压紧装置

权利要求书

1.一种用于驻塔巡检机器人手臂转动限位压紧装置，其特征在于，包括：

转角机构(200)，所述转角机构(200)包括转动座(201)以及通过限位装置转动连接于所述转动座(201)上的固定座(204)；

锁紧机构(100)，其固定安装于所述固定座(204)上，所述锁紧机构(100)包括随动装置以及通过传动组件驱动所述随动装置移动的驱动装置；

通过所述驱动装置驱动所述随动装置移动，使得所述随动装置与所述限位装置形成对驻塔巡检机器人的转角限位、锁紧；

所述限位装置包括凸轮块(207)、转动轴(206)，所述凸轮块(207)固定安装在所述转动轴(206)的上端；

机械臂(300)，所述机械臂(300)固定安装在所述转动座(201)上；

所述锁紧机构(100)还包括安装座壳体(111)，所述随动装置、所述传动组件、所述驱动装置均设于所述安装座壳体(111)内；

驱动装置包括直流伺服电机(103)，所述直流伺服电机(103)的输出端连接有电机转接轴(104)，所述电机转接轴(104)一端为突出的卡槽，所述卡槽内设置有丝杆连接件(105)，通过所述卡槽与所述丝杆连接件(105)连接；

所述传动组件包括梯形丝杆(110)以及依次与所述梯形丝杆(110)连接的轴承座(107)、螺母连接件(108)、丝杆固定侧(112)，所述螺母连接件(108)上设置有所述随动装置，所述轴承座(107)、所述丝杆固定侧(112)均与所述安装座壳体(111)固定连接，所述轴承座(107)上设置有深沟球轴承(106)，所述深沟球轴承(106)套设在所述梯形丝杆(110)上，所述梯形丝杆(110)于所述轴承座(107)的一侧与所述丝杆连接件(105)连接；

所述安装座壳体(111)包括依次设置的前侧板、左侧板、后侧板、右侧板、顶板，所述前侧板、所述左侧板、所述后侧板、所述右侧板、所述顶板围合形成一容纳腔,所述直流伺服电机(103)固定安装于靠近所述右侧板一侧，所述直流伺服电机(103)通过所述电机转接轴(104)将动力传输给所述丝杆连接件(105)，进而带动所述梯形丝杆(110)转动；

所述随动装置包括凸轮随动器(109)，所述凸轮随动器(109)设置于所述螺母连接件(108)的前后两侧，且所述螺母连接件(108)的底部设置有卡接槽(113)，所述卡接槽(113)用于与所述凸轮块(207)卡接;所述卡接槽(113)设置为外八型，所述凸轮随动器(109)设于所述卡接槽(113)的两侧，所述卡接槽(113)与所述凸轮块(207)卡接，通过所述驱动装置驱动所述螺母连接件(108)直线移动，从而锁紧所述机械臂(300)或限制所述机械臂(300)的可转动角度，从而形成对驻塔巡检机器人手臂转动的转角限位、锁紧；当所述螺母连接件（108）到达前进方向的极限位置时，此时为所述机械臂(300)的可转动角度的最小值，即锁紧状态；当所述螺母连接件（108）到达后退方向的极限位置时，此时为所述机械臂(300)的可转动角度的最大值；

所述转动座(201)分为高低不等两个部分，较高部分设置有安装槽，所述机械臂(300)固定安装于所述安装槽内，较低部分设置有转动槽(208)，所述转动槽(208)上设置有转动孔，所述转动轴(206)固定安装在所述转动孔内,所述固定座(204)的一侧设于所述转动槽(208)内，所述限位装置设于所述转动孔内，使得所述转动座(201)与所述固定座(204)转动连接，所述固定座(204)内依次设置有角接触轴承(205)、推力球轴承(203)，所述角接触轴承(205)、所述推力球轴承(203)的位置均与所述转动孔的位置相对应。

2.根据权利要求1所述的用于驻塔巡检机器人手臂转动限位压紧装置，其特征在于，所述转动座(201)的底部固定连接有端盖(202)，所述端盖(202)用以压紧所述推力球轴承(203)。

3.根据权利要求1所述的用于驻塔巡检机器人手臂转动限位压紧装置，其特征在于，还包括直线导轨安装座(102)以及固定连接于所述直线导轨安装座(102)上端的滑动导轨(101)，所述直线导轨安装座(102)固定安装于所述安装座壳体(111)内，所述滑动导轨(101)上滑动连接有滑块，所述螺母连接件(108)与所述滑块固定连接，所述轴承座(107)、所述丝杆固定侧(112)分别固定连接于所述直线导轨安装座(102)的两侧，所述直流伺服电机(103)与所述直线导轨安装座(102)固定连接。