[发明专利]一种用于驻塔巡检机器人手臂转动限位压紧装置

说明书

本发明公开一种用于驻塔巡检机器人手臂转动限位压紧装置，包括：转角机构，所述转角机构包括转动座以及通过限位装置转动连接于所述转动座上的固定座；锁紧机构，其固定安装于所述固定座上，所述锁紧机构包括随动装置以及通过传动组件驱动所述随动装置移动的驱动装置；通过所述驱动装置驱动所述随动装置移动，使得所述随动装置与所述限位装置的配合形成对驻塔巡检机器人的转角限位、锁紧；以及机械臂，所述机械臂固定安装在所述转动座上。本发明具有结构简单，运行稳定可靠。

技术领域

本发明涉及驻塔巡检机器人的技术领域，尤其涉及一种用于驻塔巡检机器人手臂转动限位压紧装置。

背景技术

机器人是自动控制机器(Robot)的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械(如机器狗，机器猫)。狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议，有些电脑程序甚至也被称为机器人，在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用于取代或协助人类工作。理想中的高仿机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机与人工智能、材料学和仿生学的产物，目前科学界正在向此方向研究开发。

输电线路的安全稳定运行直接影响着电力系统的安全性和可靠性，但由于输电线路长时间暴露在野外复杂、恶劣的环境中，受人为、气候等因素影响严重，经常会出现线路材料损伤、绝缘子闪络等常见的电力设备事故，所以必须对输电线路进行定期的巡检，掌握输电线路的运行情况，以及时发现、消除隐患，防止电力事故的发生。

为了保证高压输电线安全稳定的运行，必须定期对高压输电线进行检修，高压输电线的巡检检查对保护电网的安全是非常有必要的，高压输电线分布广泛，部分地区地理环境较为复杂，人工巡检方式由于劳动强度大，巡检精度低，已经不适用，因此只能寻求新的巡检方式。

目前常见的输电线巡检方式主要有人工巡检、无人机巡检、驻塔机器人巡检，其中，人工巡检、无人机巡检需要操作人员在现场操作，对于偏远地区的巡检极不便利。驻塔机器人巡检则可以一直停留在巡检区域附近，不需要现场操作，因此具有一定的优势。而现有的驻塔机器人在经过弯曲的路段时，机械臂需要随着线路的转折而转动一定的角度，但驻塔巡检机器人在走直线路段时，机械臂必须处于锁紧的状态，现急需一种能够限制驻塔机器人手臂转动角度并能锁紧的装置。

发明内容

本发明实施例的目的在于：为解决上述问题，本发明提出了一种用于驻塔巡检机器人手臂转动限位压紧装置，其具有结构简单，运行稳定可靠，可限制驻塔机器人手臂转动角度并能锁紧。

为达上述目的，本发明采用以下技术方案：

提供一种用于驻塔巡检机器人手臂转动限位压紧装置，包括：

转角机构，所述转角机构包括转动座以及通过限位装置转动连接于所述转动座上的固定座；

锁紧机构，其固定安装于所述固定座上，所述锁紧机构包括随动装置以及通过传动组件驱动所述随动装置移动的驱动装置；

通过所述驱动装置驱动所述随动装置移动，使得所述随动装置与所述限位装置的配合形成对驻塔巡检机器人的转角限位、锁紧；以及

机械臂，所述机械臂固定安装在所述转动座上。

作为所述的用于驻塔巡检机器人手臂转动限位压紧装置的一种优选技术方案，所述转动座分为高低不等两个部分，较高部分设置有安装槽，所述机械臂固定安装于所述安装槽内，较低部分设置有转动槽，所述转动槽上设置有转动孔，所述固定座的一侧设于所述转动槽内，所述限位装置设于所述转动孔内，使得所述转动座与所述固定座转动连接。

作为所述的用于驻塔巡检机器人手臂转动限位压紧装置的一种优选技术方案，所述限位装置包括凸轮块、转动轴，所述凸轮块固定安装在所述转动轴的上端，所述转动轴固定安装在所述转动孔内。