[发明专利]一种行星少齿差减速器

权利要求书

1.一种行星少齿差减速器，其特征在于，包括：太阳轮、行星轮、激波器、滚动摩擦件、柔轮以及刚轮；所述激波器上开设有内齿圈，所述太阳轮与所述内齿圈同轴设置，所述行星轮分别与所述太阳轮以及内齿圈啮合构成行星传动系；所述激波器与所述柔轮之间设置有所述滚动摩擦件，所述柔轮与所述刚轮啮合，所述激波器、滚动摩擦件、柔轮以及刚轮之间构成少齿差传动系。

2.如权利要求1所述的行星少齿差减速器，其特征在于，所述激波器呈圆形，且所述激波器与所述内齿圈偏心设置；所述柔轮具有内圈以及外齿，所述刚轮具有内齿；所述柔轮内圈套设在所述激波器上；所述柔轮的外齿与所述刚轮的内齿在远离所述内齿圈中心的一侧啮合。

3.如权利要求2所述的行星少齿差减速器，其特征在于，所述滚动摩擦件为轴承。

4.如权利要求2所述的行星少齿差减速器，其特征在于，所述滚动摩擦件为滚针或滚珠；所述激波器厚度方向的两侧分别设置有挡板，所述挡板用于限位所述滚动摩擦件。

5.如权利要求1所述的行星少齿差减速器，其特征在于，所述激波器呈椭圆形，所述内齿圈的中心与所述激波器的中心重合；所述柔轮具有内圈以及外齿，所述刚轮具有内齿；所述柔轮内圈套设在所述激波器上；所述激波器的长轴的两端开设有容纳部，且只在所述容纳部内设置所述滚动摩擦件；所述柔轮的外齿与所述刚轮的内齿在靠近所述激波器的长轴的两端处啮合。

6.如权利要求1所述的行星少齿差减速器，其特征在于，所述激波器呈椭圆形，所述内齿圈的中心与所述激波器的中心重合；所述柔轮与所述刚轮之间构成活齿二齿差传动。

7.如权利要求6所述的行星少齿差减速器，其特征在于，所述柔轮上开设有滚动槽，所述滚动槽在所述柔轮上呈周向均匀分布，且所述滚动槽的长度方向均指向所述激波器的中心，每个所述滚动槽内均设置有所述滚动摩擦件，所述柔轮的外侧与所述滚动摩擦件接触，所述刚轮内侧设置有与所述滚动摩擦件啮合的波形面。

8.如权利要求1所述的行星少齿差减速器，其特征在于，所述激波器呈圆角三角形，所述内齿圈的中心与所述激波器的中心重合；所述柔轮具有内圈以及外齿，所述刚轮具有内齿；所述柔轮内圈套设在所述激波器上；所述激波器的圆角端开设有容纳部，且只在所述容纳部内设置所述滚动摩擦件；所述柔轮的外齿与所述刚轮的内齿在靠近所述激波器的圆角处啮合。

9.如权利要求5或8所述的行星少齿差减速器，其特征在于，所述滚动摩擦件为滚针或滚珠，所述激波器厚度方向的两侧分别设置有挡板，所述挡板用于限位所述滚动摩擦件。

10.如权利要求2-5任一项所述的行星少齿差减速器，其特征在于，所述刚轮设置为两个，分别为第一刚轮和第二刚轮，所述柔轮为双外齿柔轮，其具有第一柔轮外齿和第二柔轮外齿，所述第一刚轮的内齿与所述第一柔轮外齿啮合，所述第二刚轮的内齿与所述第二柔轮外齿啮合。