[发明专利]构建地图的方法、构建高精度地图的方法及移动设备

权利要求书

1.一种构建地图的方法，包括：

获取移动对象的位置信息和雷达信息；

根据所述雷达信息，获取角点帧，其中，所述角点帧为满足预设条件的点云帧；

根据所述移动对象的位置信息，对角点帧进行点云配准；

至少根据所述点云配准的结果和移动对象的位置信息，构建所述地图。

2.一种构建高精度地图的方法，包括：

获取移动对象在至少两次采集轨迹中的移动对象位姿和激光雷达信息；

对获得的移动对象位姿进行处理，获取移动对象至少两次采集轨迹的移动对象初始位姿；

根据激光雷达信息提取角点并确定每一次采集中的角点帧，其中，角点帧为包括预设阈值以上角点特征的点云帧；

根据移动对象初始位姿对不同次采集中的角点帧进行点云配准；

根据基于角点帧的点云配准的结果和移动对象初始位姿构建位姿图，

对构建的位姿图进行优化求解得到高精度地图。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述对获得的移动对象位姿进行处理获取移动对象至少两次采集轨迹的移动对象初始位姿，包括：

通过IE后解算对所述移动对象承载的组合导航设备输出的移动对象位姿进行处理，获得所述至少两次采样轨迹中的移动对象初始位姿。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述激光雷达为三维激光雷达，所述激光雷达信息包括三维点云数据；

所述根据激光雷达信息提取角点并确定每一次采集中的角点帧，包括：

对获取的三维点云数据进行角点提取，将角点特征的数量大于所述预设阈值的所述点云帧作为所述角点帧。

5.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据基于角点帧的点云配准的结果和移动对象初始位姿构建，对构建的位姿图进行优化求解得到高精度地图，包括：

根据基于所述角点帧的点云配准的结果和所述移动对象初始位姿构建所述位姿图；

对构建好的位姿图进行优化求解获取优化后的移动对象优化位姿；

根据获得的移动对象优化位姿和所述激光雷达信息构建所述高精度地图。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，使用通用图形优化函数库G2O构建所述位姿图，包括：

将表示所述移动对象初始位姿的矩阵P设置为所述位姿图的顶点；

将相同次所述采样轨迹中的连续帧对应的移动对象初始位姿之间的变换矩阵设置为局部回环边；

根据所述角点帧对应的移动对象初始位姿以及所述点云配准后的配准矩阵，计算不同次所述采样轨迹中邻近的移动对象初始位姿之间的全局回环边。

7.根据权利要求5所述的方法，其中，所述对构建好的位姿图进行优化求解获取优化后的移动对象优化位姿，包括：

通过调用G2O内置的求解器对构建好的所述位姿图进行优化求解，获得全局最优的移动对象位姿作为所述移动对象优化位姿。

8.根据权利要求5所述的方法，其中，所述根据获得的移动对象优化位姿和激光雷达信息构建高精度地图，包括：

根据获得的所述移动对象优化位姿，将所述三维激光点云从激光雷达坐标系变换到全局坐标系下，拼接全局坐标系下的所有点云以得到所述高精度地图。

9.根据权利要求6所述的方法，所述对构建好的位姿图进行优化求解获取优化后的移动对象优化位姿之前，还包括：

对所述位姿图进行滤波处理，去除所述位姿图中错误的全局回环边。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，对位姿图中的全局回环边进行滤波，包括：

根据所述位姿图中各个全局回环边对应的所述顶点位置对所有所述全局闭环边进行聚类；

在聚类后得到的每个聚类簇中，删除长度满足预设条件的边。