[发明专利]构建地图的方法、构建高精度地图的方法及移动设备

说明书

本申请公开了一种构建地图的方法、构建高精度地图的方法及移动设备，本申请仅对角点帧进行基于点到面的点云配准，而不对普通点云帧做配准，避免了在隧道场景下的由于场景相似度较大而导致的错误配准问题，自动、简单、高效地实现了隧道场景下高精度地图的构建。

技术领域

本申请涉及但不限于自动驾驶技术，尤指一种构建地图的方法、构建高精度地图的方法及移动设备。

背景技术

随着自动驾驶技术的不断发展，基于高精度地图的自动驾驶技术被公认为是实现高级别自动驾驶的主流方案。

构建高精度地图的建图精度、建图效率的提升已然成为业界不断追求的目标。

发明内容

本申请提供一种构建地图的方法、构建高精度地图的方法及移动设备，能够自动、简单、高效地实现隧道场景下高精度地图的构建。

本发明实施例提供了一种构建地图的方法，包括：

获取移动对象的位置信息和雷达信息；

根据所述雷达信息，获取角点帧，其中，所述角点帧为满足预设条件的点云帧；

根据所述移动对象的位置信息，对角点帧进行点云配准；

至少根据所述点云配准的结果和移动对象的位置信息，构建所述地图。

本发明实施例还提供了一种构建高精度地图的方法，包括：

获取移动对象在至少两次采集轨迹中的移动对象位姿和激光雷达信息；

对获得的移动对象位姿进行处理，获取移动对象至少两次采集轨迹的移动对象初始位姿；

根据激光雷达信息提取角点并确定每一次采集中的角点帧，其中，角点帧为包括预设阈值以上角点特征的点云帧；

根据移动对象初始位姿对不同次采集中的角点帧进行点云配准；

根据基于角点帧的点云配准的结果和移动对象初始位姿构建位姿图，

对构建的位姿图进行优化求解得到高精度地图。

在一种示例性实例中，所述对获得的移动对象位姿进行处理获取移动对象至少两次采集轨迹的移动对象初始位姿，包括：

通过IE后解算对所述移动对象承载的组合导航设备输出的移动对象位姿进行处理，获得所述至少两次采样轨迹中的移动对象初始位姿。

在一种示例性实例中，所述激光雷达为三维激光雷达，所述激光雷达信息包括三维点云数据；

所述根据激光雷达信息提取角点并确定每一次采集中的角点帧，包括：

对获取的三维点云数据进行角点提取，将角点特征的数量大于所述预设阈值的所述点云帧作为所述角点帧。

在一种示例性实例中，所述根据基于角点帧的点云配准的结果和移动对象初始位姿构建，对构建的位姿图进行优化求解得到高精度地图，包括：

根据基于所述角点帧的点云配准的结果和所述移动对象初始位姿构建所述位姿图；

对构建好的位姿图进行优化求解获取优化后的移动对象优化位姿；

根据获得的移动对象优化位姿和所述激光雷达信息构建所述高精度地图。

在一种示例性实例中，使用通用图形优化函数库G2O构建所述位姿图，包括：

将表示所述移动对象初始位姿的矩阵P设置为所述位姿图的顶点；

将相同次所述采样轨迹中的连续帧对应的移动对象初始位姿之间的变换矩阵设置为局部回环边；