[发明专利]一种抓取并转动翻转物体的机械装置及方法

权利要求书

1.一种抓取并转动翻转物体的机械装置，其特征在于：包含伸缩活动梁（1）、升降板定位电机（2）、翻转气缸（3）、翻转气缸底座（4）、升降气缸（5）、升降滑板（6）、翻转板（7）、升降板（8）、翻转气缸连接板（9）、销轴（10）、吸盘或机械手指机构（12）、底座安装固定板（13）、左右旋转立柱（14）、高低翘板滑台（15）、翘板中心轴（16）、翘板动力气缸和伸缩梁动力电机（20）；左右旋转立柱（14）设置在底座安装固定板（13）上，左右旋转立柱（14）上设有可旋转的翘板中心轴（16），高低翘板滑台（15）设置在翘板中心轴（16）上，高低翘板滑台（15）与左右旋转立柱（14）之间设有翘板动力气缸；高低翘板滑台（15）上设有伸缩活动梁（1），伸缩梁动力电机（20）安装在高低翘板滑台（15）上，并与伸缩活动梁（1）驱动连接；伸缩活动梁（1）的前部设有升降板定位电机（2）、升降滑板（6）和滑道，升降板定位电机（2）驱动升降滑板（6）沿滑道上下滑动；升降滑板（6）的下部通过销轴（10）铰接翻转板（7），伸缩活动梁（1）的前部还设有翻转气缸底座（4），翻转气缸（3）设置在翻转气缸底座（4）上，翻转气缸（3）的气缸杆与翻转板（7）连接，驱动翻转板（7）沿销轴（10）翻转；翻转板（7）与升降板（8）之间通过两个翻转气缸连接板（9）连接，构成四连杆机构，翻转板（7）上设有升降气缸（5），升降气缸（5）的气缸杆与升降板（8）连接，驱动升降板（8）升降；升降板（8）与多个吸盘或机械手指机构（12）连接，多个吸盘或机械手指机构（12）完成抓取动作。

2.根据权利要求1所述的一种抓取并转动翻转物体的机械装置，其特征在于：所述升降板（8）上设有前面左右旋转机构（11）和前面左右旋转动力气缸（21），前面左右旋转动力气缸（21）的气缸杆与前面左右旋转机构（11）连接，前面左右旋转机构（11）上设有多个吸盘或机械手指机构（12）。

3.根据权利要求1或2所述的一种抓取并转动翻转物体的机械装置，其特征在于：所述翘板动力气缸为两个，分别是翘板动力气缸一（17）和翘板动力气缸二（18），翘板动力气缸一（17）和翘板动力气缸二（18）分别安装在左右旋转立柱（14）的两侧，驱动高低翘板滑台（15）做高低运动。

4.根据权利要求1或2所述的一种抓取并转动翻转物体的机械装置，其特征在于：所述底座安装固定板（13）上设有立柱旋转电机（19），驱动左右旋转立柱（14）转动，左右旋转。

5.一种抓取并转动翻转物体的方法，采用权利要求1-4任意一项所限定的机械装置进行，其特征在于包含如下步骤：

吸盘或机械手指机构（12）抓取物体；

伸缩梁动力电机（20）驱动伸缩活动梁（1）伸出或缩回，控制物体进行水平位移；

立柱旋转电机（19）驱动左右旋转立柱（14）左右转动，控制物体进行前后位移；

翘板动力气缸一（17）和翘板动力气缸二（18）驱动高低翘板滑台（15）高低翘动，控制物体进行上下位移；

通过上述动作，调整物体的水平、前后、上下位移，将物体移动到工位上；

升降板定位电机（2）驱动升降滑板（6）上下滑动，调整物体的位置，并定位；

翻转气缸（3）驱动翻转板（7）沿升降滑板（6）上的销轴（10）翻转，将工位上的物体进行翻转；

升降气缸（5）驱动升降板（8）进行升降，将物体进行升降。