[发明专利]一种抓取并转动翻转物体的机械装置及方法

说明书

本发明涉及一种抓取并转动翻转物体的机械装置及方法，属于转动翻转物体技术领域。技术方案是：伸缩活动梁（1）控制物体进行水平位移；左右旋转立柱（14）控制物体进行前后位移；高低翘板滑台（15）控制物体进行上下位移；升降滑板（6）定位；翻转板（7）将物体进行翻转；升降板（8）将物体进行升降；前面左右旋转机构（11）带动吸盘或机械手指机构（12）与物体一起左右转动。本发明的有益效果是：结构合理，实现被抓取物体的多维移动、翻转和转动，设备体积小，造价低，占地面积小，使用方便，特别适用于中空玻璃生产。

技术领域

本发明涉及一种抓取并转动翻转物体的机械装置及方法，属于转动翻转物体技术领域。

背景技术

在工业生产中，会经常需要抓取物体并进行多种移动、翻转、转动等动作。例如：在中空玻璃制作过程中，需要将玻璃进行抓取后，进行移动、翻转等动作，便于完成中空玻璃的打胶。例如：中国专利201420083578.3、201420570768.8、201220022838.7等等。已有技术存在的问题是：结构复杂，设备庞大，造价高，占地面积大，使用不方便。

发明内容

本发明目的是提供一种抓取并转动翻转物体的机械装置及方法，结构合理，实现被抓取物体的多维移动、翻转和转动，设备体积小，造价低，占地面积小，使用方便，解决背景技术中存在的问题。

本发明的技术方案是：

一种抓取并转动翻转物体的机械装置，包含伸缩活动梁、升降板定位电机、翻转气缸、翻转气缸底座、升降气缸、升降滑板、翻转板、升降板、翻转气缸连接板、销轴、吸盘或机械手指机构、底座安装固定板、左右旋转立柱、高低翘板滑台、翘板中心轴、翘板动力气缸和伸缩梁动力电机；左右旋转立柱设置在底座安装固定板上，左右旋转立柱上设有可旋转的翘板中心轴，高低翘板滑台设置在翘板中心轴上，高低翘板滑台与左右旋转立柱之间设有翘板动力气缸；高低翘板滑台上设有伸缩活动梁，伸缩梁动力电机安装在高低翘板滑台上，并与伸缩活动梁驱动连接；伸缩活动梁的前部设有升降板定位电机、升降滑板和滑道，升降板定位电机驱动升降滑板沿滑道上下滑动；升降滑板的下部通过销轴铰接翻转板，伸缩活动梁的前部还设有翻转气缸底座，翻转气缸设置在翻转气缸底座上，翻转气缸的气缸杆与翻转板连接，驱动翻转板沿销轴翻转；翻转板与升降板之间通过两个翻转气缸连接板连接，构成四连杆机构，翻转板上设有升降气缸，升降气缸的气缸杆与升降板连接，驱动升降板升降；升降板与多个吸盘或机械手指机构连接，多个吸盘或机械手指机构完成抓取动作。

所述升降板上设有前面左右旋转机构和前面左右旋转动力气缸，前面左右旋转动力气缸的气缸杆与前面左右旋转机构连接，前面左右旋转机构上设有多个吸盘或机械手指机构。

所述翘板动力气缸为两个，分别是翘板动力气缸一和翘板动力气缸二，翘板动力气缸一和翘板动力气缸二分别安装在左右旋转立柱的两侧，驱动高低翘板滑台做高低运动。

所述底座安装固定板上设有立柱旋转电机，驱动左右旋转立柱转动，左右旋转。

所述前面左右旋转动力气缸通过气缸安装架进行安装。

本发明所涉及的电机、气缸和吸盘或机械手指机构等，均为市售产品，本领域技术人员可以根据需要选购。本发明所涉及的伸缩活动梁、翻转气缸底座、升降气缸、升降滑板、翻转板、升降板、翻转气缸连接板、销轴、前面左右旋转机构、底座安装固定板、左右旋转立柱、高低翘板滑台、翘板中心轴和气缸安装架等，本领域技术人员可以根据功能要求自行组装，例如：前面左右旋转机构，可以由安装架和转轴组成，在前面左右旋转动力气缸驱动下安装架可以左右转动。

本发明通过伸缩活动梁伸出或缩回、左右旋转立柱左右转动和高低翘板滑台高低翘动，进行水平、前后、上下位移，确定工作位置。然后通过升降板定位电机、翻转气缸、升降气缸和前面左右旋转动力气缸按需要驱动物体进行各种翻转、伸缩、升降、摆动等动作。

一种抓取并转动翻转物体的方法，采用上述机械装置实现，包含如下步骤：