[发明专利]重建三维模型方法、重建三维模型系统及计算机存储介质

权利要求书

1.一种重建三维模型方法，其特征在于，应用于重建三维模型系统，所述重建三维模型系统包括移动端与后处理端，所述移动端包括摄像头、惯性测量单元及移动端计算程序，所述后处理端包括后处理端计算程序，所述重建三维模型方法包括以下步骤：

摄像头采集连续影像帧及离散影像帧，其中，所述连续影像帧携带第一时间戳，所述离散影像帧携带第二时间戳；

惯性测量单元获取连续影像帧的第一旋转角速度及第一加速度，和/或所述惯性测量单元获取离散影像帧的第二旋转角速度及第二加速度；

根据所述第一旋转角速度及第一加速度，移动端计算程序和/或后处理端计算程序获取连续影像帧的第一特征点数据库，和/或根据所述第二旋转角速度及第二加速度，移动端计算程序和/或后处理端计算程序获取离散影像帧的第二特征点数据库；

根据所述第一特征点数据库和/或所述第二特征点数据库，所述后处理端计算程序重建三维表面模型。

2.如权利要求1所述的重建三维模型方法，其特征在于，所述根据所述第一旋转角速度及第一加速度，移动端计算程序和/或后处理端计算程序获取连续影像帧的第一特征点数据库的步骤包括：

根据第一预设算法，所述移动端计算程序和/或后处理端计算程序抽取所述连续影像帧的第一特征信息；

根据所述第一旋转角速度及第一加速度，所述移动端计算程序和/或后处理端计算程序获取所述连续影像帧的惯性测量单元的位置；

根据所述连续影像帧的惯性测量单元的位置，所述移动端计算程序和/或后处理端计算程序获取所述第一特征信息，并根据所述第一特征信息构建连续影像帧的特征点数据库。

3.如权利要求2所述的重建三维模型方法，其特征在于，根据所述连续影像帧的惯性测量单元的位置，所述移动端计算程序和/或后处理端计算程序获取所述第一特征信息的步骤包括：

所述移动端计算程序和/或后处理端计算程序获取所述惯性测量单元的旋转矩阵，并根据所述旋转矩阵及所述惯性测量单元的位置，获取所述连续影像帧的位置；

所述移动端计算程序和/或后处理端计算程序获取所述惯性测量单元的偏置参数及缩放参数；

根据所述连续影像帧的位置、所述偏置参数及缩放参数，所述移动端计算程序和/或后处理端计算程序获取所述第一特征信息。

4.如权利要求1所述的重建三维模型方法，其特征在于，所述根据所述第二旋转角速度测量值及第二加速度测量值，移动端计算程序和/或后处理端计算程序获取离散影像帧的第二特征点数据库的步骤包括：

根据第一预设算法，所述移动端计算程序和/或后处理端计算程序抽取所述离散影像帧的第二特征信息；

根据所述第二旋转角速度及第二加速度，所述移动端计算程序和/或后处理端计算程序获取所述离散影像帧的惯性测量单元的位置；

根据所述离散影像帧的惯性测量单元的位置，所述移动端计算程序和/或后处理端计算程序获取所述第二特征信息，并根据所述第二特征信息构建离散影像帧的特征点数据库。

5.如权利要求4所述的重建三维模型方法，其特征在于，根据所述离散影像帧的惯性测量单元的位置，所述移动端计算程序和/或后处理端计算程序获取所述第二特征信息的步骤包括：

所述移动端计算程序和/或后处理端计算程序获取所述惯性测量单元的旋转矩阵，并根据所述旋转矩阵及所述惯性测量单元的位置，获取所述离散影像帧的位置；

所述移动端计算程序和/或后处理端计算程序获取所述惯性测量单元的偏置参数及缩放参数；

根据所述离散影像帧的位置、所述偏置参数及缩放参数，所述移动端计算程序和/或后处理端计算程序获取所述第二特征信息。

6.如权利要求1所述的重建三维模型方法，其特征在于，所述根据所述第一特征点数据库和/或所述第二特征点数据库，所述后处理端计算程序重建三维表面模型的步骤包括：

根据第二预设算法，所述后处理端计算程序将所述第一特征点数据库和/或所述第二特征点数据库匹配并合并，以获取目标影像帧特征点数据库；

根据所述目标影像帧特征点数据库，所述后处理端计算程序重建三维表面模型。