[发明专利]重建三维模型方法、重建三维模型系统及计算机存储介质

说明书

本发明公开了一种重建三维模型方法、重建三维模型系统及计算机存储介质，所述重建三维模型方法包括：摄像头采集连续影像帧及离散影像帧，惯性测量单元获取连续影像帧的第一旋转角速度及第一加速度，和/或所述惯性测量单元获取离散影像帧的第二旋转角速度及第二加速度；根据所述第一旋转角速度及第一加速度，移动端计算程序和/或后处理端计算程序获取连续影像帧的第一特征点数据库，和/或根据所述第二旋转角速度及第二加速度，移动端计算程序和/或后处理端计算程序获取离散影像帧的第二特征点数据库；根据所述第一特征点数据库和/或所述第二特征点数据库，所述后处理端计算程序重建三维表面模型，以获取精准度更高的三维表面模型。

技术领域

本发明涉及物体三维模型重建领域，尤其涉及一种重建三维模型方法、重建三维模型系统及计算机存储介质。

背景技术

利用计算机技术对真实的物体建立模型在各个领域中都有着很重要的意义，具体地，利用三维重建技术对真实的物体建立模型，其中三维重建技术是指利用相机，传感器等设备直接或间接的获取待重建物体的特征点数据，再通过特征点拼接等技术来建立物体的三维模型。三维重建技术作为计算机视觉技术中一个重要的分支，在增强现实、文物保护、工业自动化以及机器人应用等方面都具有广泛的应用，然而由于相机，传感器等设备自身的误差及采集数据时产生的误差，导致待重建物体的特征点数据不够精确，从而影响最终重建的三维模型的精度。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种重建三维模型方法、重建三维模型系统及计算机存储介质，旨在解决目前采集的待重建物体的特征点数据不够精确，从而影响最终重建的三维模型的精度的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种重建三维模型方法，应用于重建三维模型系统，所述重建三维模型系统包括移动端与后处理端，所述移动端包括摄像头、惯性测量单元及移动端计算程序，所述后处理端包括后处理端计算程序，所述重建三维模型方法包括以下步骤：

摄像头采集连续影像帧及离散影像帧，其中，所述连续影像帧携带第一时间戳，所述离散影像帧携带第二时间戳；

惯性测量单元获取连续影像帧的第一旋转角速度及第一加速度，和/或所述惯性测量单元获取离散影像帧的第二旋转角速度及第二加速度；

根据所述第一旋转角速度及第一加速度，移动端计算程序和/或后处理端计算程序获取连续影像帧的第一特征点数据库，和/或根据所述第二旋转角速度及第二加速度，移动端计算程序和/或后处理端计算程序获取离散影像帧的第二特征点数据库；

根据所述第一特征点数据库和/或所述第二特征点数据库，所述后处理端计算程序重建三维表面模型。

优选地，根据第一预设算法，所述移动端计算程序和/或后处理端计算程序抽取所述连续影像帧的第一特征信息；

根据所述第一旋转角速度及第一加速度，所述移动端计算程序和/或后处理端计算程序获取所述连续影像帧的惯性测量单元的位置；

根据所述连续影像帧的惯性测量单元的位置，所述移动端计算程序和/或后处理端计算程序获取所述第一特征信息，并根据所述第一特征信息构建连续影像帧的特征点数据库。

优选地，所述所述移动端计算程序和/或后处理端计算程序获取所述惯性测量单元的旋转矩阵，并根据所述旋转矩阵及所述惯性测量单元的位置，获取所述连续影像帧的位置；

所述移动端计算程序和/或后处理端计算程序获取所述惯性测量单元的偏置参数及缩放参数；

根据所述连续影像帧的位置、所述偏置参数及缩放参数，所述移动端计算程序和/或后处理端计算程序获取所述第一特征信息。