[发明专利]用于检测远距离道路上的物体的系统和方法有效
| 申请号： | 202010278360.3 | 申请日： | 2020-04-10 |
| 公开（公告）号： | CN111815981B | 公开（公告）日： | 2021-12-21 |
| 发明（设计）人： | 王祚官;顾群;单记章 | 申请（专利权）人： | 黑芝麻智能科技（重庆）有限公司 |
| 主分类号： | G08G1/0967 | 分类号： | G08G1/0967;G06K9/00 |
| 代理公司： | 广州华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人： | 景怀宇 |
| 地址： | 401120 重庆市渝北*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 用于 检测 远距离 道路 物体 系统 方法 | ||
1.一种检测远距离道路上的物体的方法，包括：
捕获道路车道在行驶方向上的初始帧；
在所述初始帧中检测至少两个车道边缘；
基于检测到的所述至少两个车道边缘来裁剪所述初始帧；
在经裁剪的所述初始帧中检测至少一个车辆；
捕获所述道路车道的后续帧；
基于检测到的所述初始帧的所述至少两个车道边缘来裁剪所述后续帧；
在经裁剪的后续帧中检测至少一个车辆；
调整所述经裁剪的后续帧的尺寸大小；
将所述初始帧的所述至少两个车道边缘与经调整尺寸大小的所述经裁剪的后续帧进行融合；以及
基于经融合的帧来顺序地检测至少一个车辆。
2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述初始帧是以至少30 fps的帧率进行捕获的。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述初始帧是以至少1080P的分辨率进行捕获的。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，处于所述经裁剪的后续帧以外的图像将被丢弃而不被检测。
5.一种检测远距离道路上的物体的方法，包括：
捕获道路车道在行驶方向上的初始帧；
在所述初始帧中检测至少两个车道边缘；
在检测到的至少两个车道边缘中检测至少一个车辆；
基于所述检测到的至少两个车道边缘和检测到的至少一个车辆来裁剪所述初始帧；
捕获所述道路车道的后续帧；
基于检测到的所述初始帧的至少两个车道边缘来裁剪所述后续帧；
调整经裁剪的后续帧的尺寸大小；
在经调整尺寸大小的后续帧中检测至少一个车辆；
将所述初始帧的所述至少两个车道边缘与所述经调整尺寸大小的后续帧进行融合；以及
基于经融合的帧来顺序地检测所述至少一个车辆。
6. 根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述初始帧是以至少30 fps的帧率进行捕获的。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述初始帧是以至少1080P的分辨率进行捕获的。
8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，处于所述经裁剪的后续帧以外的图像将被丢弃而不被检测。
9.一种检测远距离道路上的物体的系统，包括：
前视相机，用于：
捕获道路车道在行驶方向上的初始帧；以及
捕获所述道路车道的后续帧； 以及
图像分析单元，用于：
在所述初始帧中检测至少两个车道边缘；
基于检测到的所述至少两个车道边缘来裁剪所述初始帧；
在经裁剪的初始帧中检测至少一个车辆；
基于检测到的所述初始帧的所述至少两个车道边缘来裁剪所述后续帧；
在经裁剪的后续帧中检测至少一个车辆；
调整所述经裁剪的后续帧的尺寸大小；
将所述初始帧的所述至少两个车道边缘与经调整尺寸大小的所述经裁剪的后续帧进行融合；以及
基于经融合的帧来顺序地检测至少一个车辆。
10. 根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述前视相机以至少30 fps的帧率以及以至少1080P的分辨率来捕获所述帧。
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