[发明专利]用于检测远距离道路上的物体的系统和方法

说明书

一种检测远距离道路上的物体的方法，包括：在行驶方向上捕获道路车道的初始帧；在所述初始帧中检测至少两个车道边缘；捕获所述道路车道的后续帧；基于检测到的所述初始帧的至少两个车道边缘来裁剪所述后续帧；以及在经裁剪的后续帧中检测至少一个车辆。

技术领域

本发明涉及先进的驾驶员辅助系统(ADAS)，更具体地，涉及检测远距离的物体。

背景技术

在车辆产业中，先进的驾驶员辅助系统(advanced driver assistant system，ADAS)是成长最快的技术之一。ADAS提供了诸如自动紧急制动和道路辅助等被认为是能够减少交通事故的功能。ADAS功能建立在对周围环境的精确感知的基础上。在大多情况下，对于许多ADAS功能而言检测附近视野的物体已经足够，但对于其他功能而言，检测远距离物体也非常关键。其中一个示例是自动紧急制动(automatic emergency braking，AEB)，其提供了在发生紧急情况时自动进行制动的功能。当车辆以100千米/小时的速度行驶时，为了给制动系统提供足够的反应时间，这种检测系统需要捕获在车辆的行驶方向上的150米距离以内的物体。而在150米距离处的物体看上去很小，这就给检测和反应带来了挑战。

寻求一种有效地检测远距离道路上物体的方法。

发明内容

根据本发明的一个方面，提供了一种检测远距离道路上的物体的第一示例性方法，所述方法包括以下步骤中的至少一个步骤：捕获道路车道在行驶方向上的初始帧；在所述初始帧中检测至少两个车道边缘；捕获所述道路车道的后续帧；基于检测到的所述初始帧的至少两个车道边缘来裁剪所述后续帧；以及在经裁剪的后续帧中检测至少一个车辆。

在其中一个实施例中，所述第一示例性方法进一步包括：基于检测到的所述至少两个车道边缘来裁剪所述初始帧。

在其中一个实施例中，所述第一示例性方法进一步包括：在经裁剪的初始帧中检测至少一个车辆。

在其中一个实施例中，所述第一示例性方法进一步包括：调整所述经裁剪的后续帧的尺寸大小。

在其中一个实施例中，所述第一示例性方法进一步包括：将所述初始帧的所述至少两个车道边缘与经调整尺寸大小的后续帧进行融合。

在其中一个实施例中，所述第一示例性方法进一步包括：基于经融合的帧来顺序地检测至少一个车辆。

在其中一个实施例中，所述初始帧是以至少30fps的帧率进行捕获的。

在其中一个实施例中，所述初始帧是以至少1080P的分辨率进行捕获的。

在其中一个实施例中，处于所述经裁剪的后续帧以外的图像将被丢弃而不被检测。

根据本发明的另一方面，提供了一种检测远距离道路上的物体的第二示例性方法，所述方法包括以下步骤中的至少一个步骤：捕获道路车道在行驶方向上的初始帧；在所述初始帧中检测至少两个车道边缘；在检测到的至少两个车道边缘中检测至少一个车辆；基于所述检测到的至少两个车道边缘和检测到的至少一个车辆来裁剪所述初始帧；捕获所述道路车道的后续帧；基于检测到的所述初始帧的至少两个车道边缘来裁剪所述后续帧；调整经裁剪的后续帧的尺寸大小；在经调整尺寸大小的后续帧中检测所述至少一个车辆；将所述初始帧的所述至少两个车道边缘与所述经调整尺寸大小的后续帧进行融合；以及基于经融合的帧来顺序地检测所述至少一个车辆。

本发明还提供了一种检测远距离道路上的物体的示例性的系统，所述系统包括：前视相机，其用于：捕获道路车道在行驶方向上的初始帧；以及捕获所述道路车道的后续帧。该系统还包括图像分析单元，其用于：在所述初始帧中检测至少两个车道边缘；基于检测到的所述初始帧的至少两个车道边缘来裁剪所述后续帧；以及在经裁剪的后续帧中检测至少一个车辆。

在其中一个实施例中，所述图像分析单元进一步用于：基于检测到的所述至少两个车道边缘来裁剪所述初始帧。