[发明专利]摄像装置外参标定方法、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种摄像装置外参标定方法，应用于包括摄像装置的电子设备中，其特征在于，所述摄像装置外参标定方法包括：

获取所述摄像装置拍摄的带有标定布的鱼眼图像，及预先配置的当前标定布的参数信息；

从所述参数信息中获取所述当前标定布的标定线间隔、提示线间隔、起始标定点世界坐标及所述当前标定布的铺放角度；

根据所述标定线间隔、所述提示线间隔、所述起始标定点世界坐标及所述铺放角度确定所述起始标定点所属的起始标定组中每个标定点的世界坐标；

根据所述起始标定组中每个标定点的世界坐标、所述提示线间隔及所述铺放角度确定目标提示线所属的提示标定组中每个标定点的世界坐标，其中，所述目标提示线位于所述摄像装置的正下方，是所述摄像装置的共同标定点所属的提示线；

从所述参数信息中获取每条标定布的标定长度及单位间隔，并根据每条标定布的标定长度计算所述摄像装置的标定点数及目标提示线的起始标定点的位置参数；

根据所述提示标定组中每个标定点的世界坐标、所述标定点数、所述目标提示线的起始标定点的位置参数及所述单位间隔确定其他标定点的世界坐标；

将所述鱼眼图像转化为无畸变图像，并从所述无畸变图像中确定所述提示标定组中每个标定点的像素坐标；

根据所述提示标定组中每个标定点的像素坐标及所述标定点数确定其他待标定点的预测像素坐标；

根据所述预测像素坐标对所述无畸变图像进行截图，并基于所述截图采用角点检测算法检测其他待标定点的像素坐标；

获取所述摄像装置的摄像头内参，将所有标定点的像素坐标转换为鱼眼像素坐标，并根据所述摄像头内参、所有标定点的世界坐标及所有标定点的像素坐标计算旋转向量及平移向量；

保存所有标定点的世界坐标、所有标定点的鱼眼像素坐标、所述旋转向量及所述平移向量作为摄像头外参。

2.如权利要求1所述的摄像装置外参标定方法，其特征在于，所述当前标定布包括第一标定线、第二标定线及第三标定线，每两条标定线间具有相同的间隔，所述当前标定布还包括多个提示线，每两条提示线间具有相同的间隔，且每条提示线与每条标定线垂直，所述起始标定点位于所述第一标定线；所述根据所述标定线间隔、所述提示线间隔、所述起始标定点世界坐标及所述铺放角度确定所述起始标定点所属的起始标定组中每个标定点的世界坐标包括：

以每条标定线的方向为x轴，以每条提示线的方向为y轴，设所述起始标定点的世界坐标为A(x_A，y_A，0)，所述起始标定组中还包括第二标定点B及第三标定点C，采用下述公式确定所述第二标定点B的世界坐标B(x_B，y_B，0)：

其中，当所述当前标定布铺放方向顺时针旋转到达AB方向时，上述公式取“-90°”，当所述当前标定布铺放方向逆时针旋转到达AB方向时，上述公式取“+90°”，L为所述标定线间隔，θ_world为所述铺放角度；

计算A、B的中点D(x_D，y_D，0)的世界坐标，其中，x_D＝(x_A+x_B)/2，y_D＝(y_A+y_B)/2；

采用下述公式，根据D的世界坐标计算所述第三标定点C的世界坐标C(x_C，y_C，0)：

其中，Q为所述提示线间隔。

3.如权利要求2所述的摄像装置外参标定方法，其特征在于，所述根据所述起始标定组中每个标定点的世界坐标、所述提示线间隔及所述铺放角度确定目标提示线所属的提示标定组中每个标定点的世界坐标包括：

设所述提示标定组中包括第一提示点At(x_At，y_At，0)，第二提示点Bt(x_Bt，y_Bt，0)及第一提示点Ct(x_Ct，y_Ct，0)，采用下述公式计算At、Bt及Ct的世界坐标：

其中，N_i为所述目标提示线的标识值。