[发明专利]摄像装置外参标定方法、电子设备及存储介质

说明书

本发明提供一种摄像装置外参标定方法、电子设备及存储介质。该方法能够根据标定线间隔、提示线间隔、起始标定点世界坐标及铺放角度确定起始标定组中每个标定点的世界坐标，并结合提示线间隔及铺放角度确定目标提示线所属的提示标定组中每个标定点的世界坐标，根据提示标定组中每个标定点的世界坐标、标定点数、目标提示线的起始标定点的位置参数确定其他标定点的世界坐标，根据提示标定组中每个标定点的像素坐标及标定点数确定其他待标定点的预测像素坐标，根据摄像头内参、所有标定点的世界坐标及所有标定点的像素坐标计算旋转向量及平移向量并保存，实现对外参的自动标定，且有效减少了测量标定点世界坐标的次数，降低了标定耗时。

技术领域

本发明涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种摄像装置外参标定方法、电子设备及存储介质。

背景技术

近年来，利用摄像头获取图像，并基于对图像的进一步分析和处理来进行目标定位、检测或跟踪的应用越来越多，为了精确地执行上述应用，通常需要预先对摄像头进行标定，以便获得准确的摄像头参数。摄像头的参数包括内参和外参。内参是摄像头本身固有的参数，如焦距、光心位置等；外参包含旋转向量和平移向量，表示摄像头在世界坐标系中的位置和方向，表征了图像像素坐标系、相机坐标系与世界坐标系之间的坐标变换关系。在机器视觉领域，摄像头的标定是一个关键环节，决定了机器视觉系统能否有效定位，能否有效计算目标物位置。若使用错误的摄像头外参对涉及该摄像头的其他应用影响很大。例如，在涉及到将多个摄像头的检测结果融合在同一世界坐标系下的应用中则会出现偏差。

而在现有技术方案中，标定方式要么误差较大，不适合于高精度应用场景，要么虽然适用于高精度应用场景，但由于要测量的标定点的坐世界标较多，耗时也较高。

发明内容

鉴于以上内容，有必要提供一种摄像装置外参标定方法、电子设备及存储介质，能够实现对外参的自动标定，且有效减少了测量标定点世界坐标的次数，降低了标定耗时。

一种摄像装置外参标定方法，应用于包括摄像装置的电子设备中，所述摄像装置外参标定方法包括：

获取所述摄像装置拍摄的带有标定布的鱼眼图像，及预先配置的当前标定布的参数信息；

从所述参数信息中获取所述当前标定布的标定线间隔、提示线间隔、起始标定点世界坐标及所述当前标定布的铺放角度；

根据所述标定线间隔、所述提示线间隔、所述起始标定点世界坐标及所述铺放角度确定所述起始标定点所属的起始标定组中每个标定点的世界坐标；

根据所述起始标定组中每个标定点的世界坐标、所述提示线间隔及所述铺放角度确定目标提示线所属的提示标定组中每个标定点的世界坐标，其中，所述目标提示线位于所述摄像装置的正下方，是所述摄像装置的共同标定点所属的提示线；

从所述参数信息中获取每条标定布的标定长度及单位间隔，并根据每条标定布的标定长度计算所述摄像装置的标定点数及目标提示线的起始标定点的位置参数；

根据所述提示标定组中每个标定点的世界坐标、所述标定点数、所述目标提示线的起始标定点的位置参数及所述单位间隔确定其他标定点的世界坐标；

将所述鱼眼图像转化为无畸变图像，并从所述无畸变图像中确定所述提示标定组中每个标定点的像素坐标；

根据所述提示标定组中每个标定点的像素坐标及所述标定点数确定其他待标定点的预测像素坐标；

根据所述预测像素坐标对所述无畸变图像进行截图，并基于所述截图采用角点检测算法检测其他待标定点的像素坐标；

获取所述摄像装置的摄像头内参，将所有标定点的像素坐标转换为鱼眼像素坐标，并根据所述摄像头内参、所有标定点的世界坐标及所有标定点的像素坐标计算旋转向量及平移向量；

保存所有标定点的世界坐标、所有标定点的鱼眼像素坐标、所述旋转向量及所述平移向量作为摄像头外参。