[发明专利]电动助力转向系统EPS的零点补偿方法及装置

权利要求书

1.一种电动助力转向系统EPS的零点补偿方法，其特征在于，所述方法包括：

当车辆在理想路径上行驶时，获取每个控制周期下的横向距离值，所述横向距离为车辆的中点与所述理想路径的距离；

对多个控制周期的所述横向距离值进行平滑处理，得到每个控制周期的平滑处理后的横向距离值；

根据车辆匀速行驶的速度和经过的控制周期数，计算车辆在每个控制周期的纵向距离值；

根据每个控制周期的平滑处理后的横向距离值和对应的每个控制周期的纵向距离值，线性拟合得到纵向距离值和平滑处理后的横向距离值的线性关系；

根据所述线性关系中的第一参数和预设的方向盘传动比，计算EPS的零点补偿角度；

根据所述EPS的零点补偿角度，对转向控制角度进行补偿，得到补偿后的转向控制角度；

根据车辆行驶中，以补偿后的转向控制角度进行转向控制而得到的实际行驶路径的路径点与预设的自动驾驶验证路径上的路径点，计算最小残差；

当所述最小残差小于预设的可接受偏差时，确定EPS的零点补偿角度通过验证；

生成用于标识EPS的零点补偿角度通过验证的标志位；

将所述EPS的零点补偿角度写入标定文件。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当车辆在理想路径上行驶时，获取每个控制周期下的横向距离值，所述横向距离为车辆的中点与所述理想路径的距离具体包括：

根据所述车辆的中点和理想路径，确定第一路径点和第二路径点；所述第一路径点和第二路径点为所述理想路径上，距离所述中点最近的路径点；

根据第一方向向量乘以第二方向向量后，除以第一路径点和第二路径点的距离，得到一个横向偏差值；其中，所述第一方向向量为所述中点与所述第一路径点的方向向量，所述第二方向向量为所述中点与所述第二路径点的方向向量。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对多个控制周期的所述横向距离值进行平滑处理，得到每个控制周期的平滑处理后的横向距离值具体包括：

根据预设的平滑窗口，进行滑动平均平滑处理，得到每个控制周期的平滑处理后的横向距离值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据车辆匀速行驶的速度和经过的控制周期数，计算车辆在每个控制周期的纵向距离值具体包括：

所述车辆匀速行驶的速度乘以采样周期，再乘以经过的控制周期数，得到车辆在每个控制周期的纵向距离值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据每个控制周期的平滑处理后的横向距离值和对应的每个控制周期的纵向距离值，线性拟合得到纵向距离值和平滑处理后的横向距离值的线性关系具体包括：

以每个控制周期的纵向距离值为横坐标，以每个控制周期的平滑处理后的横向距离值为纵坐标，通过最小二乘法或者点斜式进行拟合，得到纵向距离值和平滑处理后的横向距离值的线性关系，所述线性关系通过第一参数和第二参数表示。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述线性关系中的第一参数和预设的方向盘传动比，计算EPS的零点补偿角度具体包括：

第一参数的正切值取反，再乘以方向盘传动比，得到EPS的零点补偿角度。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据车辆行驶中，以补偿后的转向控制角度进行转向控制而得到的实际行驶路径的路径点与预设的一段自动驾驶验证路径上的路径点，计算最小残差具体包括：

实际行驶路径中每个路径点的横坐标，减去预设的自动驾驶验证路径上的对应路径点的横坐标后进行平方，再加上，实际行驶的路径点的纵坐标，减去预设的自动驾驶验证路径上的对应路径点的纵坐标后进行平方后，再进行求和，得到最小残差。