[发明专利]电动助力转向系统EPS的零点补偿方法及装置

说明书

本发明提供了一种EPS的零点补偿方法及装置，方法包括：当车辆在理想路径上行驶时，获取每个控制周期下的横向距离值并得到每个控制周期的平滑处理后的横向距离值；根据车辆匀速行驶的速度和经过的控制周期数，计算车辆在每个控制周期的纵向距离值；线性拟合得到纵向和平滑处理后的横向距离值的线性关系；根据线性关系中的第一参数和预设的方向盘传动比，计算EPS的零点补偿角度，并对转向控制角度进行补偿；当最小残差小于预设的可接受偏差时，确定EPS的零点补偿角度通过验证并生成用于标识通过验证的标志位；将EPS的零点补偿角度写入标定文件。由此，减少了标定的时间，提高了控制算法的精确性和有效性。

技术领域

本发明涉及数据处理领域，尤其涉及一种电动助力转向系统(Electric PowerSteering，EPS)的零点补偿方法及装置。

背景技术

近年来随着无人驾驶技术的飞速发展，无人驾驶算法无论从高度上还是有效性上都取的了很大的进步。在横向控制算法的研发中，车辆相关参数标定方法复杂或者不准确，则控制算法设计的准确性和适配能力将会打折扣，所以车辆横向控制参数标定在控制算法设计的成功和合理性上意义重大。

现有技术中，自动驾驶车辆横向算法设计完成后，算法设计人员根据车辆无人驾驶表现出来的偏差和自己的经验，将EPS的零点补偿值加在横向的角度计算上。但将EPS的零点补偿值加在横向的角度上，存在如下缺点：

(1)EPS的零点补偿值完全凭借工作人员的经验，准确性等有待考究；

(2)全过程算法人员参与，如果车辆实现量产，将消耗很多的人力；

(3)不能体现控制算法的智能性。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种EPS的零点补偿方法及装置，以解决现有技术中所存在的准确性有待考究，人力消耗大，不能体现控制算法的智能性的问题。

为解决上述问题，第一方面，本发明提供了一种电动助力转向系统EPS的零点补偿方法，所述方法包括：

当车辆在理想路径上行驶时，获取每个控制周期下的横向距离值，所述横向距离为车辆的中点与所述理想路径的距离；

对多个控制周期的所述横向距离值进行平滑处理，得到每个控制周期的平滑处理后的横向距离值；

根据车辆匀速行驶的速度和经过的控制周期数，计算车辆在每个控制周期的纵向距离值；

根据每个控制周期的平滑处理后的横向距离值和对应的每个控制周期的纵向距离值，线性拟合得到纵向距离值和平滑处理后的横向距离值的线性关系；

根据所述线性关系中的第一参数和预设的方向盘传动比，计算EPS的零点补偿角度；

根据所述EPS的零点补偿角度，对转向控制角度进行补偿，得到补偿后的转向控制角度；

根据车辆行驶中，以补偿后的转向控制角度进行转向控制而得到的实际行驶路径的路径点与预设的自动驾驶验证路径上的路径点，计算最小残差；

当所述最小残差小于预设的可接受偏差时，确定EPS的零点补偿角度通过验证；

生成用于标识EPS的零点补偿角度通过验证的标志位；

将所述EPS的零点补偿角度写入标定文件。

在一种可能的实现方式中，所述当车辆在理想路径上行驶时，获取每个控制周期下的横向距离值，所述横向距离为车辆的中点与所述理想路径的距离具体包括：

根据所述车辆的中点和理想路径，确定第一路径点和第二路径点；所述第一路径点和第二路径点为所述理想路径上，距离所述中点最近的路径点；