[发明专利]SLAM闭环检测方法、装置、介质和设备

权利要求书

1.一种SLAM闭环检测方法，其特征在于，包括：

基于当前帧中的当前位置数据，从关键帧数据库中寻找闭环候选帧，其中每个所述关键帧中至少包括时间戳数据、位置数据、姿态角数据、高度数据和点云数据；

从所述闭环候选帧中剔除所述姿态角数据与所述当前帧中的当前姿态角数据不匹配的闭环候选帧，并从所述闭环候选帧中剔除所述高度数据与所述当前帧中的当前高度数据不匹配的闭环候选帧；以及

将剔除后的剩余闭环候选帧中的点云数据与所述当前帧中的当前点云数据进行匹配，确定是否闭环检测成功。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于当前帧中的当前位置数据，从关键帧数据库中寻找闭环候选帧，包括：

从所述关键帧数据库中寻找与所述当前帧中的当前位置的距离小于预设距离且与当前帧中的当前时间戳的时间差超过预设时间差值的关键帧，作为所述闭环候选帧。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述闭环候选帧中剔除所述姿态角数据与所述当前帧中的当前姿态角数据不匹配的闭环候选帧，包括：

计算每个所述闭环候选帧中的姿态角数据与所述当前帧中的当前姿态角数据之间的姿态角度偏差；

若所述姿态角度偏差大于预设角度偏差阈值，则从所述闭环候选帧中剔除相应的闭环候选帧。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述闭环候选帧中剔除所述高度数据与所述当前帧中的高度数据不匹配的闭环候选帧，包括：

计算每个所述闭环候选帧中的高度数据与所述当前帧中的当前高度数据之间的高度偏差；

若所述高度偏差的绝对值大于预设高度偏差阈值，则从所述闭环候选帧中剔除相应的闭环候选帧。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将剔除后的剩余闭环候选帧中的点云数据与所述当前帧中的当前点云数据进行匹配，包括：

按照所述剩余闭环候选帧中的位置数据与所述当前帧中的当前位置数据之间距离由近及远的顺序，将所述剩余闭环候选帧中的点云数据与所述当前帧中的当前点云数据进行匹配。

6.一种SLAM闭环检测装置，其特征在于，包括：

寻找模块，用于基于当前帧中的当前位置数据，从关键帧数据库中寻找闭环候选帧，其中每个所述关键帧中至少包括时间戳数据、位置数据、姿态角数据、高度数据和点云数据；

剔除模块，用于从所述闭环候选帧中剔除所述姿态角数据与所述当前帧中的当前姿态角数据不匹配的闭环候选帧，并从所述闭环候选帧中剔除所述高度数据与所述当前帧中的当前高度数据不匹配的闭环候选帧；以及

匹配模块，用于将剔除后的剩余闭环候选帧中的点云数据与所述当前帧中的当前点云数据进行匹配，确定是否闭环检测成功。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述寻找模块用于：

从所述关键帧数据库中寻找与所述当前帧中的当前位置的距离小于预设距离且与当前帧中的当前时间戳的时间差超过预设时间差值的关键帧，作为所述闭环候选帧。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述匹配模块用于：

按照所述剩余闭环候选帧中的位置数据与所述当前帧中的当前位置数据之间距离由近及远的顺序，将所述剩余闭环候选帧中的点云数据与所述当前帧中的当前点云数据进行匹配。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-5中任一项所述方法的步骤。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1-5中任一项所述方法的步骤。