[发明专利]SLAM闭环检测方法、装置、介质和设备

说明书

本公开涉及一种SLAM闭环检测方法、装置、介质和设备，属于定位技术领域，能够提升闭环检测的速度和准确性，确保定位准确。一种SLAM闭环检测方法，包括：基于当前帧中的当前位置数据，从关键帧数据库中寻找闭环候选帧，其中每个所述关键帧中至少包括时间戳数据、位置数据、姿态角数据、高度数据和点云数据；从所述闭环候选帧中剔除所述姿态角数据与所述当前帧中的当前姿态角数据不匹配的闭环候选帧，并从所述闭环候选帧中剔除所述高度数据与所述当前帧中的当前高度数据不匹配的闭环候选帧；以及将剔除后的剩余闭环候选帧中的点云数据与所述当前帧中的当前点云数据进行匹配，确定是否闭环检测成功。

技术领域

本公开涉及定位技术领域，具体地，涉及一种SLAM闭环检测方法、装置、介质和设备。

背景技术

在即时定位与地图构建(Simultaneous Localization and Mapping，SLAM)领域，闭环检测技术是最关键、最基础的技术之一。然而，目前的闭环检测技术仍然存在着闭环检测准确度不高的问题。

发明内容

本公开的目的是提供一种SLAM闭环检测方法、装置、介质和设备，能够提升闭环检测的速度和准确性，确保定位准确。

根据本公开的第一实施例，提供一种SLAM闭环检测方法，包括：基于当前帧中的当前位置数据，从关键帧数据库中寻找闭环候选帧，其中每个所述关键帧中至少包括时间戳数据、位置数据、姿态角数据、高度数据和点云数据；从所述闭环候选帧中剔除所述姿态角数据与所述当前帧中的当前姿态角数据不匹配的闭环候选帧，并从所述闭环候选帧中剔除所述高度数据与所述当前帧中的当前高度数据不匹配的闭环候选帧；以及将剔除后的剩余闭环候选帧中的点云数据与所述当前帧中的当前点云数据进行匹配，确定是否闭环检测成功。

根据本公开的第二实施例，提供一种SLAM闭环检测装置，包括：寻找模块，用于基于当前帧中的当前位置数据，从关键帧数据库中寻找闭环候选帧，其中每个所述关键帧中至少包括时间戳数据、位置数据、姿态角数据、高度数据和点云数据；剔除模块，用于从所述闭环候选帧中剔除所述姿态角数据与所述当前帧中的当前姿态角数据不匹配的闭环候选帧，并从所述闭环候选帧中剔除所述高度数据与所述当前帧中的当前高度数据不匹配的闭环候选帧；以及匹配模块，用于将剔除后的剩余闭环候选帧中的点云数据与所述当前帧中的当前点云数据进行匹配，确定是否闭环检测成功。

根据本公开的第三实施例，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现根据本公开第一实施例所述方法的步骤。

根据本公开的第四实施例，提供一种电子设备，包括：存储器，其上存储有计算机程序；处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现根据本公开第一实施例所述方法的步骤。

通过采用上述技术方案，由于首先基于当前帧中的当前位置数据从关键帧数据库中寻找闭环候选帧，之后从闭环候选帧中剔除姿态角数据与当前帧中的当前姿态角数据不匹配的闭环候选帧并从闭环候选帧中剔除高度数据与当前帧中的当前高度数据不匹配的闭环候选帧，最后将剔除后的剩余闭环候选帧中的点云数据与当前帧中的当前点云数据进行匹配以确定是否闭环检测成功，因此，在闭环检测过程中融合了姿态数据、高度数据、点云数据，能够很好地处理相似场景(例如长走廊、有相似结构的不同楼层等)问题，大大提升了闭环检测的速度和准确性，确保了定位准确。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是根据本公开一种实施例的SLAM闭环检测方法的流程图。

图2是闭环候选帧的示意图。

图3是一栋高层居民楼的楼梯间示意图。