[发明专利]一种电子液压线控制动系统及其电子液压线控制动方法

权利要求书

1.一种电子液压线控制动系统，其安装于智能汽车中，所述智能汽车包括多个车轮、分别安装在所述多个车轮上并分别根据多个轮缸制动压力运行的多个轮缸、通过一个总制动液压力控制所述多个轮缸运行的制动主缸、控制所述总制动液压力的电子制动踏板；

其特征在于，所述电子液压线控制动系统包括数据采集器一、数据采集器二、电控单元；

所述数据采集器一用于采集驾驶员对所述电子制动踏板的不同踩踏位移量，并由此产生与所述踩踏位移量呈线性关系的一个驾驶员制动意图信号I_fp，0≤I_fp≤1；

所述数据采集器二用于采集所述制动主缸的实际总制动液压力F_H；

所述电控单元用于根据一个制动意图信号I_f计算期望总制动液压力ξ为比例系数，I_f＝W_p·I_fp+W_v·I_fv，所述驾驶员制动意图信号I_fp根据驾驶员对所述电子制动踏板的不同踩踏位移量而产生，所述驾驶员制动意图信号I_fp与所述踩踏位移量呈线性关系，W_p为预先设计的驾驶员制动意图权重，I_fv为所述智能汽车固有的主动制动意图信号，W_v为所述智能汽车固有的主动制动意图权重，W_p和W_v满足：W_p+W_v＝1；

所述电控单元还用于根据所述期望总制动液压力计算多个期望轮缸制动压力表示第i个轮缸的期望轮缸制动压力，其中，ΔF_H为制动油路摩擦补偿量；

所述电控单元还用于设置两种系统状态：

(a)系统未失效状态，具备三种工作模式：

A、常规制动模式，所述制动意图信号I_f等于所述驾驶员制动意图信号I_fp；

B、主动制动模式，所述制动意图信号I_f等于所述主动制动意图信号I_fv；

C、协调制动模式，所述制动意图信号I_f等于W_p·I_fp+W_v·I_fv；

(b)系统失效状态，具备一种工作模式；

D、失效备份模式，所述电控单元提供预先设计的多个期望轮缸制动压力以维持所述智能汽车的制动能力；

所述电控单元还用于比较期望总制动液压力与实际总制动液压力F_H，如不满足则判断所述电子液压线控制动系统处于所述系统未失效状态；在所述系统未失效状态下，所述电控单元判断所述驾驶员制动意图信号I_fp为0时，选择所述主动制动模式运行所述智能汽车，所述电控单元判断所述驾驶员制动意图信号I_fp为1时，选择所述常规制动模式运行所述智能汽车，所述电控单元判断所述驾驶员制动意图信号I_fp为0I_fp1时，选择所述协调制动模式运行所述智能汽车；

所述电控单元还用于比较期望总制动液压力与实际总制动液压力F_H，如满足则判断所述电子液压线控制动系统处于所述系统失效状态；在所述系统失效状态下，所述电控单元选择所述失效备份模式运行所述智能汽车。

2.如权利要求1所述的电子液压线控制动系统，其特征在于，所述电子液压线控制动系统还包括线控执行器，所述电控单元通过控制所述线控执行器驱动所述制动主缸运行。

3.如权利要求2所述的电子液压线控制动系统，其特征在于，所述线控执行器包括线控制动控制装置、线控制动供能装置、线控制动传动装置、制动推杆；所述线控制动控制装置根据所述电控单元输出的期望总制动液压力输出期望值为期望控制电流的控制电流，K_i为一个表征所述线控制动供能装置供能能力的系数，所述线控制动供能装置根据所述期望控制电流驱动所述线控制动传动装置推动所述制动推杆驱动所述制动主缸的活塞推杆，以在所述制动主缸的内部产生期望值为的制动压力。