[发明专利]一种电子液压线控制动系统及其电子液压线控制动方法

说明书

本发明公开一种电子液压线控制动系统及其电子液压线控制动方法。本发明将制动系统高度线控化，在制动系统未失效状态，具备常规制动、主动制动、协调制动三种工作模式，制动意图在常规制动模式下由驾驶员踩下电子制动踏板提供，在主动制动模式下由ECU根据车辆实际行驶需求主动生成，在协调制动模式下由驾驶员与ECU共同生成制动意图，三种工作模式之间可自由切换。在制动系统失效状态，具备失效备份模式，有失效检测与备份能力，通过制动主缸内部的液压泵输出一定压力的制动液使车辆维持制动能力，提高行驶安全性。本发明取消了制动踏板与制动主缸之间的机械连接，消除了驾驶员的反应时间，提高了安全性，改善了制动平稳性。

技术领域

本发明涉及智能汽车的制动技术领域中的一种制动系统及其制动方法，具体涉及一种电子液压线控制动系统及其电子液压线控制动方法。

背景技术

传统带真空助力器的液压制动系统难以满足电动汽车和智能汽车对制动系统提出的要求，电子液压制动系统应运而生。其优势在于可实现助力制动与主动制动等工作模式，符合汽车智能化的要求；同时，相较于传统真空助力器助力的制动系统，响应速度与压力控制精度有了显著提高。

随着汽车电动化、智能化、无人化技术的不断发展，目前的电子液压系统面临一些问题。首先，无论是传统带真空助力器的液压制动系统，还是新兴的电子液压制动系统，其制动系统的制动力来源大部分为驾驶员，制动意图的判断则全部来自驾驶员，在紧急制动工况下，即容易因驾驶员本身的反应时间导致制动系统实际制动时刻相较于最优制动时机过于滞后，又容易因驾驶员的过度急刹或过度轻刹等误操作导致危险驾驶；而在正常行驶工况下，驾驶员也容易因自身驾驶技能不熟练从而导致制动舒适性较差。其次，目前的电子液压制动系统虽然大部分具备基本的失效备份功能，但是缺乏失效检测的能力，在系统失效时难以及时检测判断失效结构位置。另外，目前的电子液压制动系统的各个结构之间解耦度较低，制动系统的安装位置与踏板位置相关，易导致各个结构的空间位置之间相互干涉，车体空间利用率较低。

发明内容

为取消制动踏板与制动主缸之间的机械连接、各个结构之间高度解耦，减小智能汽车整个制动系统的空间位置，避免相互之间的安装位置干涉，本发明提出一种电子液压线控制动系统及其电子液压线控制动方法。

为解决上述问题，本发明采用了以下技术方案：一种电子液压线控制动系统，其安装于智能汽车中，所述智能汽车包括多个车轮、分别安装在所述多个车轮上并分别根据多个轮缸制动压力运行的多个轮缸、通过一个总制动液压力控制所述多个轮缸运行的制动主缸、控制所述总制动液压力的电子制动踏板；

所述电子液压线控制动系统包括数据采集器一、数据采集器二、电控单元；

所述数据采集器一用于采集驾驶员对所述电子制动踏板的不同踩踏位移量，并由此产生与所述踩踏位移量呈线性关系的一个驾驶员制动意图信号I_fp，0≤I_fp≤1；

所述数据采集器二用于采集所述制动主缸的实际总制动液压力F_H；

所述电控单元用于根据一个制动意图信号I_f计算期望总制动液压力ξ为比例系数，I_f＝W_p·I_fp+W_v·I_fv，所述驾驶员制动意图信号I_fp根据驾驶员对所述电子制动踏板的不同踩踏位移量而产生，所述驾驶员制动意图信号I_fp与所述踩踏位移量呈线性关系，W_p为预先设计的驾驶员制动意图权重，I_fv为所述智能汽车固有的主动制动意图信号，W_v为所述智能汽车固有的主动制动意图权重，W_p和W_v满足：W_p+W_v＝1；