[发明专利]一种车载雷达安装误差的校准装置及标定方法

权利要求书

1.一种车载雷达安装误差的标定方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取对车载雷达进行校准的校准命令，根据所述校准命令触发雷达校准信号；

根据所述雷达校准信号对车载雷达进行校准，包括：

将车载雷达中传感器的校准值弧度置零；

获取校准目标，判断所述校准目标是否满足误差；若所述校准目标不满足误差范围，则迭代计算校准弧度值，并向传感器发送校准弧度值，重新获取校准目标；若所述校准目标满足误差范围，则对目标信息计数校验和相位校验，直至校验结束，完成所述车载雷达的校准。

2.根据权利要求1所述的车载雷达安装误差的标定方法，其特征在于，若所述校准目标满足误差范围，则对目标信息进行加减计数校验；

判断所述目标信息是否通过计数校验，若未通过计数校验，则迭代计算校准弧度值，并向传感器发送校准弧度值，重新获取校准目标；若通过计数校验，则对目标信息进行相位校验。

3.根据权利要求2所述的车载雷达安装误差的标定方法，其特征在于，若所述目标信息通过相位校验，则结束校验；

若所述目标信息未通过相位校验，则重新将传感器的校准值弧度置零，重新进行校准。

4.根据权利要求1至3任一所述的车载雷达安装误差的标定方法，其特征在于，将车载雷达中传感器的校准值弧度置零后，还包括有：

1)在同一校准值下，连续采集传感器传出的多帧模拟器相位值，计算多帧相位值的均值，并根据所述均值计算出对应的实际目标信息；

2)将计算出的实际目标信息与设定的目标信息进行横向距离和相对距离的误差判定；

3)若实际目标信息不满足误差范围，则进行校准弧度制的迭代计算，然后将计算的弧度制发送到传感器中进行更新，并根据更新后的数据重复步骤1)、2)；若实际目标信息满足误差范围，则进行目标校验。

5.根据权利要求1所述的车载雷达安装误差的标定方法，其特征在于，还包括有：

在车载雷达处于工作状态时将车辆开入四轮定位工位；

当所述车辆开入四轮定位工位后，驾驶员触发校准命令；

获取对车载雷达进行校准的校准命令，根据所述校准命令触发雷达校准信号；并同时调整车辆位置，当所述车辆位置调整完成后，进行雷达自动校准。

6.根据权利要求5所述的车载雷达安装误差的标定方法，其特征在于，当所述雷达校准完成后，所述车辆完成四轮定位，将所述车辆开出四轮定位工位。

7.根据权利要求6所述的车载雷达安装误差的标定方法，其特征在于，所述四轮定位的工作周期为300秒；

其中，0秒至10秒为车辆进入四轮定位工位的工作周期；10秒至30秒为给了校准的触发信号后等待车辆的位置调整完成的工作周期；30秒至150秒为雷达自动校准的工作周期；150秒至300秒为车辆开出四轮定位工位的工作周期。

8.一种车载雷达安装误差的校准系统，所述系统可以执行权利要求1至7中任一所述的标定方法；其特征在于，所述系统包括有：

雷达信号模拟器，用于模拟实际的运动目标；

电源，用于给所述雷达信号模拟器进行供电；

雷达，安装与车辆后端两侧；

车载导航，所述车载导航通过CAN总线给所述雷达发送标定使能指令。