[发明专利]一种车载雷达安装误差的校准装置及标定方法

说明书

本发明提供一种车载雷达安装误差的校准装置及标定方法，通过获取对车载雷达进行校准的校准命令，根据所述校准命令触发雷达校准信号；再根据所述雷达校准信号对车载雷达进行校准，包括将车载雷达中传感器的校准值弧度置零；获取校准目标，判断所述校准目标是否满足误差；若所述校准目标不满足误差范围，则迭代计算校准弧度值，并向传感器发送校准弧度值，重新获取校准目标；若所述校准目标满足误差范围，则对目标信息计数校验和相位校验，直至校验结束，完成所述车载雷达的校准。本发明提供一种方便快捷地完成车载雷达系统安装误差校准的装置及标定方法，能够对雷达的安装位置和姿态进行标定。

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，特别是涉及一种车载雷达安装误差的校准装置及标定方法。

背景技术

科学技术的日新月异促进了汽车主动安全技术的飞速发展。其中，主动智能安全系统被人们逐渐接受，且深入人心。比较典型的主动智能安全系统有自适应巡航系统(ACC)、变线辅助系统(LCA)等，这些系统都需要获取环境信息，即目标车的相对距离、相对速度、相对角度等。目前比较常见的方法是在车前端及车尾端两侧安装毫米波雷达以获取目标车的相关信息。但是毫米波雷达的探测范围有限，短距离毫米波雷达的横向探测范围一般只有±75deg，较小的安装角度或位置偏差都可以使对目标车辆探测距离较大的误差，所以需要对雷达安装位置和姿态进行标定。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种车载雷达安装误差的校准装置及标定方法，用于解决现有技术存在的问题。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种车载雷达安装误差的标定方法，包括以下步骤：

获取对车载雷达进行校准的校准命令，根据所述校准命令触发雷达校准信号；

根据所述雷达校准信号对车载雷达进行校准，包括：

将车载雷达中传感器的校准值弧度置零；

获取校准目标，判断所述校准目标是否满足误差；若所述校准目标不满足误差范围，则迭代计算校准弧度值，并向传感器发送校准弧度值，重新获取校准目标；若所述校准目标满足误差范围，则对目标信息计数校验和相位校验，直至校验结束，完成所述车载雷达的校准。

可选地，若所述校准目标满足误差范围，则对目标信息进行加减计数校验；

判断所述目标信息是否通过计数校验，若未通过计数校验，则迭代计算校准弧度值，并向传感器发送校准弧度值，重新获取校准目标；若通过计数校验，则对目标信息进行相位校验。

可选地，若所述目标信息通过相位校验，则结束校验；

若所述目标信息未通过相位校验，则重新将传感器的校准值弧度置零，重新进行校准。

可选地，将车载雷达中传感器的校准值弧度置零后，还包括有：

1)在同一校准值下，连续采集传感器传出的多帧模拟器相位值，计算多帧相位值的均值，并根据所述均值计算出对应的实际目标信息；

2)将计算出的实际目标信息与设定的目标信息进行横向距离和相对距离的误差判定；

3)若实际目标信息不满足误差范围，则进行校准弧度制的迭代计算，然后将计算的弧度制发送到传感器中进行更新，并根据更新后的数据重复步骤1)、2)；若实际目标信息满足误差范围，则进行目标校验。

可选地，还包括有：

在车载雷达处于工作状态时将车辆开入四轮定位工位；

当所述车辆开入四轮定位工位后，驾驶员触发校准命令；

获取对车载雷达进行校准的校准命令，根据所述校准命令触发雷达校准信号；并同时调整车辆位置，当所述车辆位置调整完成后，进行雷达自动校准。