[发明专利]一种基于插秧机的自动转向方法及系统

权利要求书

1.一种基于插秧机的自动转向方法，其特征在于，包括：

实时获取插秧机的前进方向的环境图像并对所述环境图像进行预处理，得到预处理图像；

对所述预处理图像进行边界特征识别，以判断所述预处理图像中是否含有边界特征信息；

当确定所述预处理图像中含有边界特征信息时，将含有边界特征信息的预处理图像作为输入参数传输至预设的转向识别模型进行边界识别，输出边界识别结果；所述边界识别结果包括当前位置与边界位置之间的距离值和边界形状；

根据所述边界识别结果控制插秧机进行转向动作，以使插秧机实现自动转向。

2.如权利要求1所述的基于插秧机的自动转向方法，其特征在于，所述转向识别模型的建立过程，包括：

获取海量含有边界特征的原始图像；

将所述原始图像输入至SVM模型中进行训练，当训练次数达到预设的训练数或训练准确率达到预设的训练值时，得到训练模型；

将所述原始图像输入至所述训练模型进行测试，当测试次数达到预设的测试数或测试准确率达到预设的测试值时，得到转向识别模型。

3.如权利要求1所述的基于插秧机的自动转向方法，其特征在于，所述对所述环境图像进行预处理，得到预处理图像的步骤中，具体包括：

对所述环境图像进行灰度处理，得到灰度图像；

对所述灰度图像进行二值化处理，得到二值化图像；

对所述二值化图像进行降噪处理，得到预处理图像。

4.如权利要求1所述的基于插秧机的自动转向方法，其特征在于，所述根据所述边界识别结果控制插秧机进行转向动作，以使插秧机实现自动转向的步骤中，具体包括：

当判断当前位置与边界位置之间的距离值达到预设的安全距离阈值时，根据边界形状控制插秧机进行转向动作，以使插秧机实现自动转向。

5.一种基于插秧机的自动转向系统，其特征在于，包括：

图像处理模块，用于实时获取插秧机的前进方向的环境图像并对所述环境图像进行预处理，得到预处理图像；

特征识别模块，用于对所述预处理图像进行边界特征识别，以判断所述预处理图像中是否含有边界特征信息；

模型识别模块，用于当确定所述预处理图像中含有边界特征信息时，将含有边界特征信息的预处理图像作为输入参数传输至预设的转向识别模型进行边界识别，输出边界识别结果；所述边界识别结果包括当前位置与边界位置之间的距离值和边界形状；

控制转向模块，用于根据所述边界识别结果控制插秧机进行转向动作，以使插秧机实现自动转向。

6.如权利要求5所述的基于插秧机的自动转向系统，其特征在于，所述转向识别模型的建立过程，包括：

获取海量含有边界特征的原始图像；

将所述原始图像输入至SVM模型中进行训练，当训练次数达到预设的训练数或训练准确率达到预设的训练值时，得到训练模型；

将所述原始图像输入至所述训练模型进行测试，当测试次数达到预设的测试数或测试准确率达到预设的测试值时，得到转向识别模型。

7.如权利要求5所述的基于插秧机的自动转向系统，其特征在于，所述图像处理模块包括：

灰度图像单元，用于对所述环境图像进行灰度处理，得到灰度图像；

二值化图像单元，用于对所述灰度图像进行二值化处理，得到二值化图像；

降噪处理单元，用于对所述二值化图像进行降噪处理，得到预处理图像。

8.如权利要求5所述的基于插秧机的自动转向系统，其特征在于，所述控制转向模块用于根据所述边界识别结果控制插秧机进行转向动作，以使插秧机实现自动转向的步骤中，具体包括：

当判断当前位置与边界位置之间的距离值达到预设的安全距离阈值时，根据边界形状控制插秧机进行转向动作，以使插秧机实现自动转向。