[发明专利]一种基于插秧机的自动转向方法及系统

说明书

本发明公开了一种基于插秧机的自动转向方法，包括：实时获取插秧机的前进方向的环境图像并对环境图像进行预处理得到预处理图像；对预处理图像进行边界特征识别以判断预处理图像中是否含有边界特征信息；当确定预处理图像中含有边界特征信息时，将预处理图像作为输入参数传输至预设的转向识别模型进行边界识别，输出边界识别结果；边界识别结果包括当前位置与边界位置之间的距离值和边界形状；根据边界识别结果控制插秧机进行转向动作，以使插秧机实现自动转向；本发明通过对插秧机前进方向的环境图像进行识别处理结合识别模型实现对农田边界特征的识别，从而控制插秧机转向，可以使插秧机在农田作业中实现自动转向，提高工作效率。

技术领域

本发明涉及插秧机自动转向技术领域，尤其涉及一种基于插秧机的自动转向方法及系统。

背景技术

随着世界人口的持续增多，粮食的安全供应显得尤为重要。目前，在农业机械化的逐步推进下许多农业作业流程都实现了机械化，而插秧机作为一种可以将稻苗植入稻田中的农业机械被应用在各个农业领域。随着智能化技术的高速发展，自动驾驶技术也被应用在插秧机上，现有的自动插秧机可以在无人驾驶的情况下进行插秧作业。但是在插秧机进行自动驾驶作业的过程中，往往会由于插秧机无法对农田边界进行识别，无法在农田中进行自动转向，必须要工作人员对插秧机的前进方向进行调整才能实现转向，可见，现有技术中的插秧机在农田中的操作既费时又费力，严重影响工作效率。

因此，目前市面上亟需一种基于插秧机的自动驾驶策略，以使插秧机在农田作业中实现自动转向，提高工作效率。

发明内容

本发明提供了一种基于插秧机的自动转向方法及系统，可以使插秧机在农田作业中实现自动转向，提高工作效率。

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种基于插秧机的自动转向方法，包括：

实时获取插秧机的前进方向的环境图像并对所述环境图像进行预处理，得到预处理图像；

对所述预处理图像进行边界特征识别，以判断所述预处理图像中是否含有边界特征信息；

当确定所述预处理图像中含有边界特征信息时，将含有边界特征信息的预处理图像作为输入参数传输至预设的转向识别模型进行边界识别，输出边界识别结果；所述边界识别结果包括当前位置与边界位置之间的距离值和边界形状；

根据所述边界识别结果控制插秧机进行转向动作，以使插秧机实现自动转向。

作为优选方案，所述转向识别模型的建立过程，包括：

获取海量含有边界特征的原始图像；

将所述原始图像输入至SVM模型中进行训练，当训练次数达到预设的训练数或训练准确率达到预设的训练值时，得到训练模型；

将所述原始图像输入至所述训练模型进行测试，当测试次数达到预设的测试数或测试准确率达到预设的测试值时，得到转向识别模型。

作为优选方案，所述对所述环境图像进行预处理，得到预处理图像的步骤中，具体包括：

对所述环境图像进行灰度处理，得到灰度图像；

对所述灰度图像进行二值化处理，得到二值化图像；

对所述二值化图像进行降噪处理，得到预处理图像。

作为优选方案，所述根据所述边界识别结果控制插秧机进行转向动作，以使插秧机实现自动转向的步骤中，具体包括：

当判断当前位置与边界位置之间的距离值达到预设的安全距离阈值时，根据边界形状控制插秧机进行转向动作，以使插秧机实现自动转向。

本发明实施例还提供了一种基于插秧机的自动转向系统，包括：